ROS学习笔记六:通信方式

这篇ROS学习笔记详细介绍了ROS中的四种通信方式:Topic是异步通信,采用publish-subscribe机制;Service是同步通信,通过request-reply方式实现;Parameter Server用于存储和读写参数;Actionlib则是带有状态反馈的通信方式,适用于长时间任务。

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通信方式

Topic

Ros中的异步通信方式,Node间通过publish-subscribe机制通信在这里插入图片描述
节点A发布topic,节点B订阅
异步是指publish之后就返回了,不用等待处理的结果
一个topic可以被多个节点订阅,也可以有多个publisher

Message:
topic内容的数据类型,定义在*.msg文件中
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

Service

Ros中的同步通信方式,Node间通过request-reply方式通信

在这里插入图片描述
同步:Node A发完一个请求就等待,直到Node B返回了结果,再继续执行
在这里插入图片描述
RPC:在一个进程调用另一个进程里面的函数,与本地函数调用相对

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