通信方式
Topic
Ros中的异步通信方式,Node间通过publish-subscribe机制通信
节点A发布topic,节点B订阅
异步是指publish之后就返回了,不用等待处理的结果
一个topic可以被多个节点订阅,也可以有多个publisher
Message:
topic内容的数据类型,定义在*.msg文件中


Service
Ros中的同步通信方式,Node间通过request-reply方式通信

同步:Node A发完一个请求就等待,直到Node B返回了结果,再继续执行

RPC:在一个进程调用另一个进程里面的函数,与本地函数调用相对