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原创 【2025最新版】python点云处理算法汇总(长期更新版)
python点云处理算法整理。博客长期更新，最近一次更新时间为：2025年7月21日。
2021-01-29 22:35:51
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原创 PCL ICP算法实现点云精配准【2025最新版】
PCL1.14.1 及之前版本所实现的迭代最近点ICP算法。博客长期更新，本文最新更新时间为：2025年6月8日。
2020-04-28 21:56:55
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原创 PCL 4PCS算法实现点云粗配准【2024最新版】
博客长期更新，本文最新更新时间为：2024年10月19日。代码在PCL1.14.1中测试通过，新增在2024年对该算法的最新理解和最新的参考论文。
2020-04-20 22:33:12
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原创 PCL 计算点云法向量并显示【2025最新版】
PCL计算法向量并显示，用OMP进行计算加速以及法线定向的深层次理解、操作。博客长期更新，本文最近更新时间为：2025年1月1日。
2020-04-16 16:11:27
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原创 Open3D (C++) Tukey加权的点到面ICP算法
Tukey损失是一种鲁棒统计方法，通过截断机制有效处理异常值，其数学特性包括截断效应和梯度归零特点。
2025-07-19 08:10:04
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原创 Open3D (C++) Cauchy加权的点到面ICP算法
Cauchy加权点到面ICP算法是一种鲁棒的点云配准方法，它结合了点到面的距离度量（Point To Plane）和Cauchy加权函数，以减少外点（outliers）的影响，提高配准精度和稳定性。
2025-07-15 09:02:18
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原创 Open3D (C++) German-McClure加权的点到面ICP算法
摘要： 本文提出了一种基于Geman-McClure损失函数（GMLoss）的鲁棒点云配准方法。GMLoss通过非线性加权机制有效降低异常值影响，其数学特性包括非凸性和自适应加权，当残差较大时梯度影响有界。算法采用Open3D框架实现，结合点到面ICP配准策略，通过尺度参数σ控制函数形状。实验结果表明，该方法在点云配准中表现出良好的鲁棒性，配准精度达到厘米级，处理时间在可接受范围内。文末展示了配准结果的可视化效果及性能指标，验证了算法的有效性。
2025-07-14 08:01:00
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原创 PCL 生成二维椭圆
本文介绍了2D椭圆点云的生成方法。首先给出椭圆参数方程，其中a为半长轴，b为半短轴，θ为角度。随后提供了C++实现代码，使用PCL库生成椭圆点云，通过参数方程计算点坐标并应用旋转变换。代码包含点云生成、保存和可视化功能，最终输出结果展示了红色点云构成的椭圆图形。该方法可用于计算机视觉和点云处理领域，实现参数化椭圆建模与可视化呈现。
2025-07-12 08:13:13
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原创 PCL 建筑物点云顶面提取（C++详细过程版）
在建筑物变化检测前，为了避免建筑物墙面点的干扰，需要剔除墙面点。因为建筑物顶面点的高程总是高于墙面点，所以可以将建筑物点虚拟格网化，遍历所有格网，求出每个格网内点高程的最大值，将高程差值大于某一阈值的其他点作为墙面点予以剔除。需注意按照点云密度确定格网的大小，还有根据经验确定屋顶与墙面的高程差作为阈值。
2025-07-10 09:05:52
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原创 PCL 指针赋值方式的区别
摘要： PCL中点云数据的赋值操作存在两种方式——指针赋值（cloud1 = cloud2）和对象赋值（*cloud1 = *cloud2）。
2025-07-10 09:03:06
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原创 Open3D (C++) L1 Loss加权的点到面ICP算法
摘要：本文介绍了L1加权损失函数在点云配准中的应用，分析了其鲁棒性优势（对异常值不敏感、梯度恒定、中位数估计特性）和优化特性（零点不可导、稀疏解倾向等），并与L2损失进行了对比。通过Open3D框架实现了基于L1损失的点到面ICP配准算法，实验结果表明该方法在测试数据中未能成功配准，作者通过可视化展示了配准失败的结果。文章包含理论分析、代码实现和实验验证三部分内容。
2025-07-09 11:33:29
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原创 PCL Fast Global Registration 快速全局配准（源码版）
Fast Global Registration（FGR）是一种经典的点云粗配准算法，已集成到Open3D和CloudCompare等软件中。本文介绍了该算法的源码实现及优化方法，包括如何通过修改源码直接读取点云进行配准，而不依赖文件中读取特征描述子。文章还提供了关键参数设置（如最大迭代次数、匹配距离等）。算法实现简单高效，未来计划发布基于纯PCL的版本。源码和论文链接已附上，供开发者参考。
2025-07-09 10:52:14
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原创 Open3D (C++) Huber加权的点到面ICP算法
摘要 Huber加权点到面ICP算法结合了点到面距离度量与Huber鲁棒损失函数，在保留标准ICP精度的同时增强了对噪声和异常值的鲁棒性。
2025-07-07 07:58:51
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原创 python——线状点云断点检测
线状点云的断点通常表示物体边界、特征变化或曲线不连续的位置。断点检测可用于识别曲线中发生显著变化的特征点（如拐点、角点等）。
2025-07-04 08:30:26
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原创 Open3D 进阶（32）渐进三角网(PTD)地面滤波
渐进三角网地面滤波算法（Progressive TIN Densification, PTD）是一种广泛应用于机载LiDAR点云数据处理的滤波方法，旨在从复杂场景中精确分离地面点，以生成数字高程模型（DEM）。
2025-06-29 09:11:42
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原创 PCL 稀疏点云上采样——最近邻插值与K近邻插值（C++详细过程版）
PCL 稀疏点云上采样——最近邻插值与K近邻插值。算法原理参考自论文，代码由CSDN点云侠原创，首发于：2025年6月23日。
2025-06-23 08:27:14
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SUSAN关键点检测测试数据
2023-11-23
最小二乘拟合圆柱的matlab代码实现
2023-08-28
最小二乘拟合圆柱测试数据
2023-08-17
布尔莎七参数坐标转换模型的matlab代码实现
2023-08-11
意大利Etna火山数据（两期的SAR数据和配准后的InSAR数据）.rar
2024-07-29
matlab 实现的SAR图像精致Lee滤波.rar
2024-07-25
matlab 实现的SAR图像Frost斑点滤波.rar
2024-07-25
matlab 实现的计算InSAR干涉相位图的残差点.rar
2024-07-25
matlab实现的SAR图像多视滤波.rar
2024-07-24
鲁棒平面检测测试数据.rar
2024-06-24
快速欧式聚类原版参考文献FEC Fast Euclidean Clustering for Point Cloud Segmen
2024-04-26
空空如也
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