PCL KD-ICP实现点云精配准【2024最新版】

已于 2024-10-18 11:46:47 修改
阅读量10w+ 收藏 48
点赞数 7
CC 4.0 BY-SA版权
分类专栏： PCL学习 文章标签： 算法 计算机视觉 c++ 开发语言 3d
于 2021-03-07 19:34:54 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/114493295
PCL学习 专栏收录该内容
265 篇文章 ¥19.90 ¥99.00
订阅专栏
本文介绍了使用KD-ICP算法进行点云精配准的方法，包括单向和双向KD-tree优化。通过构建KD-tree进行最近邻搜索，优化配准点云的精度，尤其在处理大量数据时，双向KD-tree能有效提高配准效率。文中还提及了相关参考文献，并提供了代码实现和结果展示。

KD-ICP配准

在这里插入图片描述
本文由CSDN点云侠原创，原文链接，首发于：2021年3月7日。抄袭狗把自己当个狗！！！。

博客长期更新，本文最新更新时间为：2024年10月18日。代码在PCL1.14.1中测试通过
ICP基础理论参考：PCL ICP算法实现点云精配准

一、 KD-ICP配准

1、KD-tree优化的ICP

  通过构建的KD-tree实现最近邻算法,对粗配准后的点进行近邻搜索。以欧氏距离为判断标准,剔除欧氏距离大于阈值的配准关键点,保存配准精度高的点,具体步骤如下：

  1. 寻找目标点的叶节点:从根节点递归向下搜索KD-t
了解本专栏 订阅专栏 解锁全文
PCL SAC-IA 算法实现点云粗配准
m0_51204289的博客
10-18 872
内容抄自CSDN点云侠：[【2024最新版】PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）](https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/114160640)。质量无忧，永久免费，可放心复制粘贴。
PCL 点云配准 KD-ICP算法（精配准）
m0_51204289的博客
10-18 397
内容抄自CSDN点云侠：[【2024最新版】PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）](https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/114160640)。质量无忧，永久免费，可放心复制粘贴。
ICP点云配准算法源码
12-18
ICP（Iterative Closest Point迭代最近点）算法是一种点集对点集配准方法。该源码通过CMake+VTK，使用C++实现.
[GICP] 点云数据结构 | 点云配准 | KD树 | 常见树状搜索结构
最新发布
一个人知道自己为什么而活，他就能够接收任何一种生活
07-09 1276
KD树，球树，R树，四叉树，VP树，BSP树，Cover树...
基于KDTree改进的ICP算法在点云配准中的应用研究
07-20
在三维激光点云数据配准的过程中，利用传统Iterative Closest Point（ICP）算法搜索对应点对时速度慢，而且配准精细化程度低，远达不到三维建模后期处理的要求。针对这一问题，提出一种基于KDTree改进的ICP算法以实现激光点云数据的快速精细化配准。通过实验验证算法的有效性和合理性，为后期模型重建过程中的三角网格化、曲面化、纹理映射提供强有力的理论和实践基础。
ICP点云配准算法
12-22
ICP点云配准算法，基于Python实现 ICP点云配准算法，基于Python实现
PCL之精配准
u011489887的专栏
02-21 384
PCL配准
PCL LM-ICP算法实现点云精配准【2024最新版】
点云侠的博客
03-05 36万+
使用Levenberg-Marquardt优化后端的ICP变体。博客长期更新，本文最新更新时间为：2024年10月19日。代码在PCL1.14.1中测试通过，新增2024年对该算法的最新理解。
PCL Trimmed ICP实现点云精配准【2025最新版】
热门推荐
点云侠的博客
12-14 37万+
博客长期更新，本文最新更新时间为：2025年6月25日。抄袭狗记得来抄最新代码哦，抄都抄成错的，不够丢人钱。
ICP算法实现点云精准配准
bug_api163的博客
09-28 220
点云配准是计算机视觉和三维重建领域中的一个重要问题，其目标是将多个局部点云或多个视角的点云对齐，以便获得一个更完整、更准确的三维模型。其中一种常用的点云配准算法是迭代最近点（Iterative Closest Point，ICP）算法。ICP算法的基本原理是通过对应点对之间的最小化平方距离来优化点云的刚体变换，使得两个点云的重合度最大化。算法的核心思想是通过迭代的方式不断优化初始的刚体变换参数，直到达到收敛条件。需要注意的是，该代码仅实现了最基本的ICP算法，可能对于大规模点云或存在离群点的情况效果不佳。
icp 点云配准
08-13
这个是经典的点云配准算法，可以正常运行，简洁易懂。
点云配准ICP算法
05-17
这个代码是自己按照算法流程写的，调用了OpenCV的Eigen数学库，没用函数也都在这一个文件，适合新手学习，同时也希望大家可以对我提出意见改正
点云配准算法四点法+icp代码，C++ ,PCL库
04-19
点云配准算法四点法代码，需要读取pcd文件，如果要读取ply文件需要自己改代码，或者将ply文件转换为pcd文件
ICP算法进行点云配准
qq_42882082的博客
06-03 1万+
一、算法原理 1.配准 给定两个来自不同坐标系的三维数据点集，找到两个点集空间的变换关系，使得两个点集能统一到同一坐标系统中，即配准过程。 2.ICP（Iterative Closest Point，迭代最近邻点） ICP本质上是基于最小二乘法的最优配准方法，精度高，不需要提取特征点；但是需要在icp使用之前两点云已经完成粗配准，否则容易陷入局部最优。该算法重复进行选择对应关系点对，计算最优刚体变换这一过程，直到满足正确配准的收敛精度要求。ICP是一个广泛使用的配准算法，主要目的就是找到旋转和平移参数，将两
PCL ICP算法实现点云精准配准
TechPulseZ的博客
08-30 343
具体而言，ICP算法首先估计两个点云数据之间的初始变换矩阵，然后迭代地修正这个矩阵，使得点云之间的对应点距离误差最小。在每一次迭代中，ICP算法都会选取一个最佳的对应点集，并根据对应点集计算出一个最佳的刚体变换矩阵（旋转矩阵和平移向量），以最小化点云之间的距离误差。点云精准配准是三维点云处理中的重要任务之一，它可以将不同位置或角度下获取的点云数据进行对齐，以实现准确的匹配和融合。点云库（Point Cloud Library，简称PCL）是一个功能强大的开源库，提供了丰富的点云处理算法和工具。
点云配准——ICP（点到点，点到面），公式推理和代码实现
weixin_42184097的博客
08-18 1312
ICP算法原理公式推导和代码实现，包含点到点和点到面两部分
Open3D 点云配准（ICP）：实现精确的三维模型对齐
.
08-15 1400
点云数据是三维空间中大量离散点的集合，它们可以通过三维扫描设备或者摄像头采集得到。点云配准的目标是找到两个或多个点云之间的最佳变换矩阵，使得它们在空间中对齐。ICP 算法是一种常用的点云配准方法，它通过迭代的方式不断改善点云的对齐效果。本文介绍了如何使用 Open3D 库进行点云配准。通过实现 ICP 算法，我们可以将多个点云数据集对齐到一个统一的坐标系中，从而方便后续的三维重建和计算机视觉任务。希望本文能够对您在点云配准方面的工作有所帮助！
点云配准经典方法——ICP 原理推导及PCL实现
weixin_44368569的博客
11-05 7079
ICP算法需要输入两个点云，一个是目标点云，另一个是源点云，输出的是从源点云到目标点云的位姿变换。目标点云不会移动，而源点云则会在迭代的过程中不断接近目标点云，直到收敛。但是ICP算法很容易陷入局部最优解，通常需要目标点云和源点云在配准前有比较高的重合率，因此在执行ICP之前通常会用其他方法进行一次粗配准，来获得比较好的初值，然后再使用ICP进行精配准。
pcl-python icp点云配准 实例代码
10-07
下面是一个使用pcl-python实现ICP点云配准的示例代码： ```python import pcl # 加载点云数据 cloud1 = pcl.load('cloud1.pcd') cloud2 = pcl.load('cloud2.pcd') # 创建ICP对象 icp = cloud1.make_Iterative...
评论 39
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

点云侠

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值