CloudCompare——点云变换【2025最新版】

本文由CSDN点云侠原创，首发于：2021年9月4日。博客长期更新，本文最新更新时间为：2025年6月28日。

一、齐次变换

1.算法原理

见：相关链接

2.软件实现

• Apply inverse transformation：使用逆变换

可通过输入4X4变换矩阵实现齐次欧式变换和仿射变换。

3.结果展示

二、轴角变换

1.算法原理

   轴角表示法使用旋转轴 $\mathbf{u}=(u_x,u_y,u_z)$（单位向量）和旋转角 $\theta$ 描述旋转。将其转换为欧拉角（以Z-Y-X顺序为例）需要两个关键步骤：

1. 轴角→旋转矩阵（Rodrigues公式）：
   $$R=\mathbf{I}+\sin \theta \cdot [\mathbf{u}{]}_{\times }+(1-\cos \theta )\cdot [\mathbf{u}{]}_{\times }^2$$
   其中 $[\mathbf{u}{]}_{\times }$ 是旋转轴的反对称矩阵：
   $$[\mathbf{u}{]}_{\times }=\left[\begin{array}{ccc}0& -u_z& u_y\\ u_z& 0& -u_x\\ -u_y& u_x& 0\end{array}\right]$$

2. 旋转矩阵→欧拉角（Z-Y-X顺序）：
   旋转矩阵元素与欧拉角 $(\alpha ,\beta ,\gamma )$ 的关系：
   $$R=\left[\begin{array}{ccc}\cos \beta \cos \gamma & \sin \alpha \sin \beta \cos \gamma -\cos \alpha \sin \gamma & \cos \alpha \sin \beta \cos \gamma +\sin \alpha \sin \gamma \\ \cos \beta \sin \gamma & \sin \alpha \sin \beta \sin \gamma +\cos \alpha \cos \gamma & \cos \alpha \sin \beta \sin \gamma -\sin \alpha \cos \gamma \\ -\sin \beta & \sin \alpha \cos \beta & \cos \alpha \cos \beta \end{array}\right]$$
   求解欧拉角：
   $$\{\begin{array}{l}\beta =\arcsin (-R_{20})\\ \alpha =\arctan 2(R_{21}/\cos \beta ,R_{22}/\cos \beta )\\ \gamma =\arctan 2(R_{10}/\cos \beta ,R_{00}/\cos \beta )\end{array}$$

特殊情况处理：

• 万向节死锁：当 $\beta =\pm \pi /2$ 时，$\cos \beta =0$，需特殊处理：
  $$\{\begin{array}{l}\gamma =0\\ \alpha =\arctan 2(-R_{02},R_{11})\end{array}$$
• 数值稳定性：当 $|\cos \beta |<ϵ$ 时启用死锁处理

2.软件实现

• Rotation axis：旋转轴
• Rotation angle:旋转角度，(角度制)
• Translation:平移量

3.结果展示

可以看出，默认情况下是按照逆时针旋转的。

三、欧拉变换

1.算法原理

1.1 空间平移变换
  假设空间中点$P$的初始坐标为$(x,y,z)$，经过平移后的位置坐标为$(x^{\prime },y^{\prime },z^{\prime })$，$(t_x,t_y,t_z)$
是点$P$在空间的平移向量，则有

1.2 空间旋转变换

  空间旋转变换要按照不同旋转轴线分情况处理，我们以右手坐标系为准，且以正对坐标轴的正方向来看，记逆时针转动时旋转角为正、顺时针转动时为负。下图分别展示了坐标系绕各轴旋转的示意图。

  以图(a)为例，坐标系绕 $Z$ 轴旋转$\gamma$ 得到新的坐标系$O{X}^{\prime }{Y}^{\prime }{Z}^{\prime }$ ，点 $p$ 在初始和转换后的坐标系下的位置分别为$(x,y,z)$、$(x^{\prime },y^{\prime },z^{\prime })$。则有

2.软件实现

• Euler angles：欧拉角
• Translation：平移量

3.结果展示

四、缩放

1.算法原理

2.软件实现

• Scale：缩放量以及绕哪个轴缩放。
• Sample scale for all dimensions：是否在每个方向上使用统一的缩放系数。
  

五、相互转换

可以实现齐次变换、欧拉变换、轴角变换之间的相互转换。比如，绕Z轴逆时针旋转90°

直接就在Matrix 4X4中生成用变换矩阵表示绕Z轴旋转90°的形式。

六、相关链接

[1] PCL 点云变换
[2] PCL 欧式变换，实现点云坐标变换
[3] PCL 仿射变换，实现点云平移旋转
[4] Eigen(几何模块)——常用相互转换
[5] Open3D 点云变换
[6] Open3D 四元数、欧拉角、旋转向量转旋转矩阵
[7] python 欧拉角、四元数、旋转矩阵的相互转换