目录 一、算法原理 附录A:WES-ICP求解流程 1. 优化问题定义 2. 变量拆分与约束重构 3. 增广拉格朗日函数 4. 块坐标下降法迭代流程 附录B:基于李代数的线性最小二乘优化 1. 李代数表示法 2. 扰动模型与目标函数 3. 线性方程推导 4. 解的稳定性分析 一、算法原理 SICP通过应用 l p l_{p} lp