turtlebot2自主导航速度过快该如何设置

最新推荐文章于 2023-10-27 15:16:04 发布

原创最新推荐文章于 2023-10-27 15:16:04 发布 · 1.4k 阅读

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#ROS #turtlebot #参数设置

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本文详细解析了如何通过修改TurtleBot的smoother.yaml配置文件来调整机器人的最大线速度和角速度，以及如何正确设置速度平滑控制器参数，确保机器人导航时速度变化平稳，避免加速度过大导致的问题。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

我用键盘指令设置的时候,机器人一直没法自主导航规划路径

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

在找机器人导航launch文件的时候,找到了

 <include file="$(find turtlebot_navigation)/launch/includes/rplidar_move_base.launch.xml">

链接到的:

  <include file="$(find turtlebot_navigation)/launch/includes/velocity_smoother.launch.xml"/>
  <include file="$(find turtlebot_navigation)/launch/includes/safety_controller.launch.xml"/>

百度网址:https://blog.csdn.net/sunyoop/article/details/78222938?utm_source=blogxgwz4,解释了我为什么用键盘指令设置机器人速度的时候,机器人一直没法正常进行自主导航.

smoother ：是一个速度平滑控制器，用来防止robot navigation的速度/转速过快，加速度/快减速过大

smoother针对navigation或者其他一些例子，robot有一个命令选择node cmd_vel_mux，防止robot被多个ros app下发的运动命令控制从而出现运动问题。

<include file="$(find turtlebot_navigation)/launch/includes/velocity_smoother.launch.xml"/>

路径下的文件内容:

<!-- 
         Velocity smoother
-->
<launch>
  <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="navigation_velocity_smoother" args="load yocs_velocity_smoother/VelocitySmootherNodelet mobile_base_nodelet_manager">
    <rosparam file="$(find turtlebot_bringup)/param/defaults/smoother.yaml" command="load"/>
    <remap from="navigation_velocity_smoother/smooth_cmd_vel" to="cmd_vel_mux/input/navi"/>

    <!-- Robot velocity feedbacks; use the default base configuration -->
    <remap from="navigation_velocity_smoother/odometry" to="odom"/>
    <remap from="navigation_velocity_smoother/robot_cmd_vel" to="mobile_base/commands/velocity"/>
  </node>
</launch>

我一直在找:

remap from="navigation_velocity_smoother/smooth_cmd_vel" to="cmd_vel_mux/input/navi"的信息内容怎么去更改turtlebot的速度,其实是在"$(find turtlebot_bringup)/param/defaults/smoother.yaml"文件里更改机器人最大线速度/角速度

参数配置文件smoothrt.yaml

# Default parameters used by the yocs_velocity_smoother module.
# This isn't used by minimal.launch per se, rather by everything
# which runs on top.

# Mandatory parameters
# speed_lim_v: 0.8   强制必须设置，线速度最大值
# speed_lim_w: 5.4   强制必须设置，角速度最大值
speed_lim_v: 0.15
speed_lim_w: 0.5

# accel_lim_v: 1.0   强制必须设置，线性加速度最大值maximum is actually 2.0, but we 
#                    push it down to be smooth
# accel_lim_w: 2.0  强制必须设置，角加速度最大值
accel_lim_v: 0.5 # maximum is actually 2.0, but we push it down to be smooth
accel_lim_w: 0.5

# Optional parameters
frequency: 20.0      #输出速度频率。不论输入命令的频率。必要时插值
decel_factor: 1.5   #加减速比，对于惯性大的机器人

# Robot velocity feedback type:
#  0 - none (default)
#  1 - odometry
#  2 - end robot commands
robot_feedback: 2       #速度反馈(0 - none, 1 - odometry, 2 - end robot commands).

这个是参考上述博主的.PS:做一下笔记,以防忘记