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Road vehicles — Implementation of World-Wide Harmonized On-Board Diagnostics (WWH-OBD) communication requirements — Part 3: Common message dictionary Véhicules routiers — Mise en application des exigences de communication pour le diagnostic embarqué harmonisé à l’échelle mondiale (WWH-OBD) — Partie 3: Dictionnaire de messages communs

文档主要介绍BSWM，NVMM,底层驱动模块： 微控制器驱动包括： 微控制器驱动：通用定时，看门狗，内核测试； 存储驱动：EEPROM驱动，Flash驱动，RAM测试，Flash测试； 通信驱动：CAN驱动，以太网驱动，LIN驱动，FLEXRAY驱动； I/O驱动：PORT驱动，DIO驱动，ADC

根据 DCM 的定义，它的处理对象主要是下层上传的消息数据。DCM 在某一个时刻仅能处理一个消息请求，一旦请求消息接收完毕，则对消息处理流程进行加锁，以串行处理每个请求消息。因此，DCM 的处理一个消息的过程会经过三个状态，即接收状态（Receive，以 R 标识），处理状态（Process，以 P 标识）和发送状态（Transmit，以 T 标识）。另外，在系统未完成初始化之前，处于未初始化状态，

在单 PMSM 矢量控制的基础上，基于无差拍预测控制设计了 DPC 电流控制器来取代 PI 控制，从而提高了电流的跟踪速度；基于滑模控制设计了 SMC 速度控制器，并利用指 数趋近律和饱和函数来抑制滑模的抖振现象；考虑到负载扰动会对系统造成不良影响，引 入 IMC 观测器实现对负载扰动的估计并对速度控制器进行补偿，从而提高了系统的鲁棒 性。之后与 PI 控制在仿真下进行对比，结果表明本文所提方法响应速度更快，抗扰动性能 更强。