【移植Ardupilot的日志记录方法到linux上】

进击的蜗牛_QJ

已于 2023-04-23 19:54:48 修改

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分类专栏：经验分享文章标签： linux matlab autopilot

于 2023-04-23 19:47:50 首次发布

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移植Ardupilot的日志记录方法到linux上

说明
日志结构组成
日志写入操作
- 预定义日志项
- 运行时添加日志项的方法
单例测试
编译方法
查看数据
其他

说明

采用二进制文件记录，可在mission planer查看

支持所有数据类型记录
精巧移植方便
可直接在地面站绘制曲线查看
可导出生成mat文件在matlab上分析
提供的日志目标结构

日志结构组成

日志头
日志消息类型
消息长度
日志消息名称
数据类型标识
数据标签
数据单位
数据格式
数据结构体定义：

// 用于定义日志记录格式的结构
struct LogStructure {
    uint8_t msg_type;
    uint8_t msg_len;
    const char *name;
    const char *format;
    const char *labels;
    const char *units;
    const char *multipliers;
};

日志写入操作

预定义日志项

该日志项为预先设定好，使用时无需在进行日志名称定义。
预先设置的日志项如下：

// 日志头声明处理
const struct LogStructure log_structure[] = {

  { LOG_FORMAT_MSG, sizeof(log_Format), \
      "FMT", "BBnNZ",      "Type,Length,Name,Format,Columns", "-b---", "-----" },
  { LOG_FORMAT_UNITS_MSG, sizeof(log_Format_Units), \
      "FMTU", "QBNN",      "TimeUS,FmtType,UnitIds,MultIds","s---", "F---" },
  {
    LOG_TEST_MSG, sizeof(struct log_TEST),
    "TEST", "QH",         "TimeUS,value","S-","F-"
  },
  { LOG_MESSAGE_MSG, sizeof(log_Message), \
    "MSG",  "QZ",     "TimeUS,Message", "s-", "F-"}, 
};

其中，LOG_FORMAT_MSG与LOG_FORMAT_UNITS_MSG是必须的，这个是地面站能够正常解析日志的关键，其他为用户自定义。
预先设置的日志写入函数：

// 预先定义类型的日志记录测试函数实体
void Write_Test(uint64_t time_us, uint16_t value)
{
  struct log_TEST pkt = {
    LOG_PACKET_HEADER_INIT(LOG_TEST_MSG),
    .time_us = time_us,
    .value   = value,
  };
  WriteBlock(&pkt, sizeof(pkt));
}

uint64_t micros64()
{
    uint64_t sys_time;
    //在此处赋值系统时间戳
    //sys_time = ;
    return sys_time;
}
// 在日志中写入文本消息的函数实体
bool Write_Message(const char *message)
{
    struct log_Message pkt{
        LOG_PACKET_HEADER_INIT(LOG_MESSAGE_MSG),
        time_us : micros64(),
        msg  : {}
    };
    strncpy(pkt.msg, message, sizeof(pkt.msg));
    return WriteBlock(&pkt, sizeof(pkt));
}

运行时添加日志项的方法

很多时候想临时添加一组日志来对某些状态进行记录分析，直接进行日志结构体构造会省很多事，所以专门提供了一个进行此操作的接口。

/* Write support */
void Write_Log(const char *name, const char *labels, const char *units, const char *mults, const char *fmt, ...)
{
    va_list arg_list;

    va_start(arg_list, fmt);
    WriteV(name, labels, units, mults, fmt, arg_list);
    va_end(arg_list);
}

单例测试

主函数代码：
主要实现了日志初始化，对预先设定的日志项进行一百次的写入，之后对文本消息进行写入操作。

int main()
{
    //初始化日志
    Log_Init();

    //循环写入100次各项日志
    for(uint16_t i=0; i<100; i++){
        Write_Test(i,i);                //预先写好的日志实体测试
        Write_Log("WTS","T1,T2,T3",     //运行时添加的任意日志
            "s--","F--","HHH",
            i,i,i);

        Write_Log_test();               //写入不同数据类型的数据
    }

    //以下为消息日志记录，每次写入的字符串不能大于64字节
    Write_Message("This logging method is applicable to Linux systems");
    Write_Message("In the case of MCU system with SD card,");
    Write_Message("it is also necessary to adjust the write function");
    Write_Message("Take a closer look at the WriteBlock function");
    
    return 0;
}