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1.背景
在某项目中，乙方要求在电机遇到堵转时，停止运动。主要目的是：
1）为了减少堵转时，电机产生的噪音；
2）担心长时间堵转，会产生损坏电机、编码器；
2.检测方法
2.1电流检测
1）原理：通过实时监控电机的工作电流，判断电流是否超过预设的阈值。正常情况下，电机电流在一定范围内波动；而在堵转时，电流会长时间处于一个异常高的水平。
2）硬件：使用电流传感器或者是采样电阻
3）软件：设定一个电流阈值和时间窗口，如果电流超过阈值并持续一定时间（例如100ms），则判定为堵转。
4）程序。待验证
2.2转速检测
1）原理：在堵转时，电机转速会急剧下降甚至为零。因此，通过实时监控电机转速，判断是否出现堵转。
2）硬件：使用编码器获取电机速度
3）软件：将实时转速与预设的最低转速进行对比，如果转速低于设定值且持续一定时间，则判定为堵转。
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