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RSS订阅原创 二维地图轮廓美化方案
核心方案有三个版本迭代，2.0版本处理了一些毛刺区域，3.0版本将地图内部的大面积障碍物区域美化显示（地图内部大面积障碍物区域可以被看作是墙体，例如柱子、不可移动的花盆、桌子等）；方案参数不同，显示效果不同，以下展示效果目的在于尽可能保留原始轮廓，为后续路径规划、行走路线显示等功能提供方便，该方案已落地工程。针对复杂场景的二维地图美化方案，核心思想采用了轮廓点插值的处理方式，实现了地图轮廓横平竖直的效果；测试图片只放了复杂的环境，像家庭房这种平整的墙体效果会更好；
2025-03-05 11:02:22
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原创 cartographer定位方案优化
解决方案就是获取地图中某一位置的实际障碍物信息（模拟当前位置激光扫描一圈得到的障碍物信息），与实际的激光信息进行匹配计算就可以判断定位位置是否准确了。例如图1中黄色线表示的区域会被误匹配到图2中黄色线表示的区域，实际观察cartographer计算的图1、图2两个位置叶子节点得分也是较为相似的；我所使用的激光为70元左右的三角测距激光，应该是最便宜的一种激光了，并且激光数据未做任何处理，该方案效改善定位精度效果明显；但图2中位置的激光信息实际应为红色线表示的区域，图3、图4为原图；
2024-06-14 17:39:47
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原创 vscode无法使用ssh远程问题
vscode自动更新至1.85版本以上无法使用ssh远程，根据报错说明链接网址可以到官网查看详细信息，建议使用1.85版本。
2024-02-29 10:12:17
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空空如也
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