FreeRTOS任务切换过程

最新推荐文章于 2025-02-24 19:12:31 发布
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本文深入探讨了FreeRTOS的任务切换过程，重点在于xPortPendSVHandler函数如何执行上下文切换。内容包括保存上文（如R4-R11寄存器，栈顶指针和全局TCB地址）以及切换下文（加载最新任务的TCB，恢复r4-r11数据到CPU寄存器，并设置新任务的栈顶指针）等关键步骤。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

在FreeROTS任务的切换实际由xPortPendSVHandler函数完成，主要完成上下文切换即保存上文，切换下文两个主要目的操作；
切换前我们需要了解上文需要保存什么，下文切换的又是什么；
上文中保存的主要内容是：
（1）.寄存器中的R4-R11数据（其余的进入异常前CPU自动保存）；
（2）.当前任务的栈顶指针；
（3）.全局TCB地址；
下文切换需要切换的内容主要是：
（1）.最新任务的TCB;
（2）.最新任务中栈中的r4-r11数据到CPU R4-R11；
（3）新任务栈顶存入PSP,用来出栈根据PSP调用新任务；

        

 

详解FreeRTOS：FreeRTOS任务切换过程源码分析（进阶篇—6）
不脱发的程序猿
10-24 373
RTOS系统的核心是任务管理，而任务管理的核心是任务切换，任务切换决定了任务的执行顺序，任务切换效率的高低也决定了一款系统的性能。
FREERTOS任务调度和切换
qq_28576837的博客
03-18 1829
我们已经学会了FreeRTOS的任务创建和删除，挂起和恢复等基本操作，并且也学习了分析FreeRTOS源码所必须掌握的知识：列表和列表项。但是任务究竟如何被创建、删除、挂起和恢复的？系统是怎么启动的等等这些我们还不了解，一个操作系统最核心的内容就是多任务管理，所以我们非常有必要去学习一下FreeRTOS的任务创建、删除、挂起、恢复和系统启动等，这样才能对FreeRTOS有一个更深入的了解。本章和下一章要讲解的内容和Cortex-M处理器的内核架构联系非常紧密！
FreeRTOS任务切换流程说明
07-06
FreeRTOS的核心就是任务管理，而任务管理的核心就是如何进行任务切换。
STM32移植FreeRTOS系列十三：RTOS中的任务切换流程（总结）
qq_51519091的博客
07-09 4916
在了解PendSV（可悬起系统调用）前，需要对SVC（系统服务调用，亦简称系统调用）有一个基本的概念。SVC 用于产生系统函数的调用请求。例如，操作系统不让用户程序直接访问硬件，而是通过提供一些系统服务函数，用户程序使用 SVC 发出对系统服务函数的呼叫请求，以这种方法调用它们来间接访问硬件。因此，当用户程序想要控制特定的硬件时，它就会产生一个 SVC 异常，然后操作系统提供的 SVC 异常服务例程得到执行，它再调用相关的操作系统函数，后者完成用户程序请求的服务。
学习FreeRTOS(四) - 任务切换
weixin_46734801的博客
06-10 2085
而把一个挂起状态的任务恢复的唯一途径就是调用vTaskResume()或vTaskResumeFromISR() 函数，我们可以这么理解挂起态与阻塞态的区别，当任务有较长的时间不允许运行的时候，我们可以挂起任务，这样子调度器就不会管这个任务的任何信息，直到我们调用恢复任务的API 函数；• 运行（Running）：该状态表明任务正在执行，此时它占用处理器，FreeRTOS 调度器选择运行的永远是处于最高优先级的就绪态任务，当任务被运行的一刻，它的任务状态就变成了运行态。在该异常的回调函数里执行任务切换。
FreeRTOS任务切换过程深层解析
a只如初见的博客
12-09 5843
为了解决这种问题，早期的 OS 在上下文切换的时候，检查是否有中断需要响应，没有的话，采取切换上下文，然而这种方法的问题在于，可能会将任务切换的动作拖延很久（如果此次的 SYSTICK 无法切换上下文，那么要等到下一次 SYSTICK 再来切换），严重的情况下，如果某 IRQ 来的频率和 SYSTICK 来的频率比较接近的时候，会导致上下文切换迟迟得不到进行；可以看出，是一致的。C语言表达是*(–R0)={R4-R11}，R0中值先自减1，然后将R4-R11的值保存到该值所指向的地址中，即PSP中。
FreeRTOS系列---任务切换详解
最新发布
就是菜啊！
02-24 1160
理解 FreeRTOS 的任务切换原理需要深入其调度器（Scheduler）和硬件移植层（Port Layer）的实现。结合源码调试工具（如 OpenOCD 或 J-Link），可以更直观地观察切换过程。PendSV 是低优先级异常，确保所有中断处理完成后再切换任务。需要精确控制寄存器的保存/恢复顺序，且必须与硬件中断机制配合。该全局指针始终指向当前运行任务的 TCB，切换时会更新。：通过 PendSV 异常延迟切换请求，确保原子性。：通过任务栈实现上下文的无缝保存与恢复。FreeRTOS 的任务切换是。
stm32 freertos任务切换，多任务状态迁移，中断临界段，任务延时，中断过程，普通中断与任务切换的区别
weixin_42224577的博客
07-06 2841
arm中SP，LR，PC寄存器以及其它所有寄存器以及处理器运行模式介绍 一、xTaskCreate（） 1、prvInitialiseNewTask（） 2、prvAddNewTaskToReadyList（） (1)：全局任务计时器uxCurrentNumberOfTasks加一操作。uxCurrentNumberOfTasks 是一个在task.c中定义的静态变量，默认初始化为0 (2)：如果pxCurrentTCB为空，则将pxCurrentTCB指向新创建的任务。pxCurrentTCB 是一个在t
FreeRTOS任务管理_FreeRTOS任务管理_freertos_freertos任务_任务管理_野火freertos_
10-04
FreeRTOS 是一个实时操作系统（RTOS）内核，广泛应用于嵌入式系统中，尤其是那些对时间响应要求严格的设备。在FreeRTOS中，任务管理是其...通过学习和实践这些代码，开发者可以深入理解FreeRTOS任务管理的原理和应用。
FreeRTOS系列--任务切换
yuanlin725的博客
03-25 4133
处理器执行一条语句流程 arm M3寄存器 中断 基本汇编语句 任务切换流程 任务切换源码分析 左对齐 右对齐 居中对齐 单元格 单元格 单元格 单元格 单元格 单元格 任务切换会用到汇编，因此常见的汇编指令需要了解 1：内存读写指令 ldr 指令 将数据读取到寄存器 mrs mrs stmdb 将寄存器压栈 ldmia 将栈数据弹出 str 指令 STR指令用亍从源寄存器中将一个32位的字数据传送到存储器中 MOV指令 2：运算指令 3：跳转分支 4：比较 context_m3
FreeRTOS任务调度（任务上下文切换）详解
weixin_46461874的博客
04-18 4456
在文章中对实时操作系统RTOS进行了移植。移植完成后由于PendSV_Handler、SVC_Handler、SysTick_Handler三个中断的影响使程序进入了硬件错误中断，。
STM32F1+HAL库+FreeTOTS学习9——任务切换
weixin_67907028的博客
09-03 1687
FreeRTOS任务切换的整个流程，工程中发生的细节讲解
从源码解析FreeRTOS是如何进行任务切换
嵌入式
08-19 769
在FreeRTOSConfig.h定义了系统节拍时钟频率 ，下面表示每s有1000次心跳，即1ms一次(用户自己可以根据自己的需求修改)xTaskIncrementTick()是进行任务切换的重要函数，根据条件把阻塞的任务加入就绪链表中。FreeRTOS在PendSV_Handler函数进行任务切换,此函数使用的都是汇编语言。根据上面的定义系统每隔1ms就会调用SysTick_Handler()
Freertos任务切换
Krysdong
12-05 1172
FreeRTOS 有些 API 函数也会调用函数 taskYIELD()，这些 API 函数都会导致任务切换，这些 API 函数和任务切换函数 taskYIELD()都统称为系统调用。taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK()本质上是一个宏，在 tasks.c 中有定义。(2)、调用函数 taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK()获取下一个要运行的任务。FreeRTOS 中查找下一个要运行的任务有两种方法：一个是通用的方法，另外一个就是使用。
FreeRtos任务切换
qq_51679661的博客
08-09 223
r14（特殊）/保存的是进入中断后的值，即特殊值0xfffffffd，这里压栈是因为bl vTaskSwitchContext会改变r14的值。r14（特殊）bx r14，处理器变为PSP模式，然后自动出栈r0,r1,r2,13,r14,pc,xPSR,执行中断发生时的指令。r14/保存的是进入中断前的值，可能是函书返回地址。跳转到任务2，执行当前PC指向的指令。更新pxTopOfStack。读取pxTopOfStack。进入PendSV中断。
freeRTOS任务切换
W809291634的博客
02-17 2989
1、SVC（系统服务调用，亦简称系统调用）异常，在调度器启动时启动第一个任务时使用，后面就一直没有使用了。2、FreeRTOS任务切换中，都是在PendSV中断服务函数中进行，这个中断服务函数会在所有中断结束后执行，任务切换的主要切换方式任务级任务切换函数--> portYIELD()函数中断级任务切换函数为 portYIELD_FROM_ISR(x)，这里的x通常为xHigherPriorityTaskWoken。
FreeRTOS中的任务切换
dreamexplorer_xlg的博客
06-07 1028
FreeRTOS中的任务切换
FreeRTOS启动第一个任务和任务的切换实现过程
诗筱涵的博客
09-24 456
摘自：https://blog.csdn.net/qq_15100379/article/details/86166994 FreeRTOS启动第一个任务和任务的切换实现过程 此篇文章主要参考了野火的《FreeRTOS内核实现与应用开发指南》，和其他博主的一些资料并加入了一些个人理解，作为学习笔记，在此感谢火哥和其他博主； 第一个任务的启动 vPortSVCHandler函数开始真正启动第一个任务； 上代码： __asm void vPortSVCHandler( void ) { exter
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