Ubuntu安装ROS Kinetic并启动小乌龟

最新推荐文章于 2025-06-18 11:06:38 发布

Raywit

最新推荐文章于 2025-06-18 11:06:38 发布

阅读量1.2k

点赞数

CC 4.0 BY-SA版权

分类专栏： Robot

原文链接：https://blog.csdn.net/qq_17232031/article/details/79519308?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-title-3&spm=1001.2101.3001.4242

Robot 专栏收录该内容

3 篇文章

订阅专栏

本文详细介绍了在Ubuntu16.04上安装ROS Kinetic的步骤，包括切换软件源、安装豪华版ROS、初始化环境、配置环境变量及运行测试程序。解决了初始化过程中遇到的网络问题，并成功运行了小海龟示例。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

操作系统版本：Ubuntu16.04

ROS版本：Kinetic

1.首先在软件更新中切换源，选择中国服务器

2.在控制台中输入命令：

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

3.开始正式的安装，安装豪华至尊版ROS：

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

4. 前几步一般不会有太大问题，安装完成后可以查看使用的包：

$ apt-cache search ros-kinetic

5.到此，还没有结束，需要初始化：

$ sudo rosdep init

此时，却遇到了一个问题

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.github.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

该问题可能是The Great Wall的原因，反正在开启VPN之后此问题得到了解决，有时通过手机热点也能成功，可能是网络问题。

然后：

$ rosdep update

6.配置环境变量：

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

7.此时，就完成了安装，可以测试一波：

$ roscore

此时会出现

setting /run_id to b243608a-2524-11e8-8f6c-342387e5d341
process[rosout-1]: started with pid [7671]
started core service [/rosout]

那麽恭喜了，ROS成功安装上了～～～

我们可以跑一个测试程序---小海龟。先安装示例：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlesim

然后，在三个不同的终端分别执行以下三个指令：

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

就能跑起小海龟例子，如图：

利用上下左右键控制小海龟行走。