连续系统离散化

Lose--Yourself

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分类专栏： SLAM学习笔记文章标签：算法

于 2022-09-05 20:45:05 首次发布

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本文探讨了如何通过采样将连续时间系统转化为离散系统，介绍了欧拉法在时间间隔小的场景下的应用及其局限性。特别关注线性系统中解析解的求解过程，并对结果进行了简化。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

假设我们有一个连续时间系统可以用如下的等式描述，我们通过对连续时间的系统进行采样就可以得到离散时间系统，其中k表示离散的序列号，T表示采样的时间间隔
在这里插入图片描述
也就是我们给出x(t)，并且知道x(t)导数变化关系，求出 x(t+T)

使用欧拉法可以对任何系统求解近似解，当时间间隔较小时，可以使用，但当时间间隔T较大时，欧拉法会存在一定的偏差
在这里插入图片描述
当系统是一个线性系统时，我们可以求得解析解

在这里插入图片描述

对结果进行进一步化简得到

在这里插入图片描述

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