ros2 tips_9 动作接口定义部分 cmakelist和package写法

最新推荐文章于 2025-05-18 23:27:33 发布

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#c++ #开发语言 #机器人

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文章讲述了在ROS中如何通过CMakeList使用rosidl_default_generators包生成接口代码，特别是动作接口，如MoveRobot.action。重点在于依赖管理和接口包组织。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1.package

源码添加

  <depend>rosidl_default_generators</depend>
  <member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>

在ROS（Robot Operating System）中，rosidl_default_generators和<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>是两个与接口定义有关的关键标签。

rosidl_default_generators用于指定项目依赖于rosidl_default_generators软件包。这个软件包包含了用于生成ROS接口代码的工具。通过将此依赖项添加到项目的package.xml文件中，可以确保在构建过程中自动生成所需的接口代码，以便在ROS系统中使用。

<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>用于将包标记为ROS接口包组的成员之一。这个标签的作用是将包分类为属于接口包组，以方便组织和管理。接口包组通常包含了定义ROS消息、服务和动作的接口定义文件。将包添加到rosidl_interface_packages组中可以使开发者更容易找到和使用这些接口包。

综上所述，rosidl_default_generators表明项目依赖于生成ROS接口代码的工具软件包，而<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>将包标记为ROS接口包组的成员。

rosidl_interface_packages
rosidl_interface_packages是ROS中一个重要的组，它包含用于定义ROS消息、服务和动作的接口包。这些接口定义文件通常被其他ROS包用于通信和交互。

ROS接口定义文件使用特殊的格式来描述ROS消息、服务和动作的数据结构和行为。这些文件通常采用一种类似于IDL（接口定义语言）的结构，在ROS中称为IDL（接口定义语言）。

将包归类为rosidl_interface_packages组的成员之一，可以方便开发者更容易地找到和管理这些接口包。在ROS系统中，rosidl_interface_packages组通常包含多个接口程序包，这些程序包共同构成了ROS系统的核心。

总之，rosidl_interface_packages是ROS中非常重要的一个组，它包括用于定义ROS消息、服务和动作的接口包，为ROS系统的通信和交互提供了基础。

2. CmakeLIst

find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)
rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  "action/MoveRobot.action"
  )

```这段代码片段是在ROS中使用rosidl_default_generators软件包生成接口代码的示例。

首先，find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)语句是用来在CMake构建系统中查找并导入rosidl_default_generators软件包。这个语句告诉CMake构建系统在构建过程中需要使用到rosidl_default_generators软件包，并且如果找不到该软件包，则会产生错误。

接下来，rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME} "action/MoveRobot.action")语句用于生成接口代码。${PROJECT_NAME}是变量，表示当前项目的名称。"action/MoveRobot.action"是指定了一个动作（Action）文件的路径，用于生成对应的ROS动作接口代码。

通过调用rosidl_generate_interfaces函数，可以自动化生成与指定的接口文件相关的ROS消息、服务和动作的接口代码。生成的接口代码将会被添加到当前项目中，以便在ROS系统中使用。

综上所述，这段代码片段展示了如何使用rosidl_default_generators软件包来生成ROS接口代码，并将其添加到当前项目中。这样做可以方便地定义和使用自定义的ROS消息、服务和动作。