手眼标定（眼在手上）-halcon

原创 已于 2025-08-06 13:41:01 修改 · 348 阅读 · 3 ·
CC 4.0 BY-SA版权
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
文章标签：

#halcon

于 2025-06-09 14:11:17 首次发布

手眼标定（眼在手上）-halcon

此方法过于复杂，实际操作不友好

看这篇文章：https://blog.csdn.net/qq_41375318/article/details/148558410?sharetype=blogdetail&sharerId=148558410&sharerefer=PC&sharesource=qq_41375318&spm=1011.2480.3001.8118

一 准备标定图像（大于15张）

在这里插入图片描述

二 准备标定板描述文件

三 准备相机内部参数

四 准备机械手工具坐标系下图像对应的位姿（变换）

五 创建手眼标定模型

create_calib_data ('hand_eye_moving_cam', 1, 1, CalibDataID)

六 对手眼标定模型设置相机内参

set_calib_data_cam_param (CalibDataID, 0, 'area_scan_division', CamParam)

七 对手眼标定模型设置标定板描述文件

set_calib_data_calib_object (CalibDataID, 0, CalTabFile)

八 校准姿态

set_calib_data (CalibDataID, 'model', 'general', 'optimization_method', 'nonlinear')

九 进行标定

1.读取标定图像
2.匹配标定板（标定图像信息录入）
3.获取标定板轮廓
4.获取标定板的mark圆坐标和标定板相当于相机的位姿
5.读取机械手基座坐标系下机械手工具位姿
6.设置机械手基座坐标系下机械手工具位姿设置到手眼标定模型里（机械手信息录入）

十 标定

calibrate_hand_eye (CalibDataID, Errors)

十一 查看标定效果

get_calib_data (CalibDataID, 'model', 'general', 'camera_calib_error', CamCalibError)

十二 获取标定结果

1.获取相机内参
2.获取相机坐标系下机械手工具的位姿
3.获取机械手基础坐标系下标定板的位姿

十三 保存标定结果

十四 相机坐标系下标定板的位姿

1.读取图像
2.获取机械手基准坐标中机械手工具的姿态
3.计算相机坐标系下标定板的位姿

十五 获取机械手基座坐标系中标定板的位姿

1.获取相机坐标系下标定板的位姿
2.位姿反向，获取机械手工具坐标系下相机坐标系的位姿
3.机械手基础坐标系下机械手工具坐标系的位姿和机械手工具坐标系下相机坐标系的位姿进行乘积，从而获取机械手基础坐标系下相机坐标系的位姿。
4.机械手基础坐标系下相机坐标系的位姿和摄像机坐标系下校正对象坐标系的位姿进行乘积，从而获取机械手基础坐标系下标定板坐标系的位姿。


*关闭程序计数器，变量更新，图像窗口更新
dev_update_off ()

* 校正图像路径
ImageNameStart := '3d_machine_vision/hand_eye/movingcam_calib3cm_'

*机器人工具坐标系的位姿
DataNameStart := 'handeye/movingcam_'

*校正图像的数目
NumImages := 14

*读取一张图像
read_image (Image, ImageNameStart + '00')

* 关闭已经打开的窗口
dev_close_window ()

*获取图像的大小
get_image_size (Image, Width, Height)

*打开新窗口
dev_open_window (0, 0, Width, Height, 'black', WindowHandle)

*设置线宽
dev_set_line_width (2)

*设置区域填充方式为margin
dev_set_draw ('margin')

*显示图像
dev_display (Image)

*设置字体信息，字体大小为14，字体为mono，粗体
set_display_font (WindowHandle, 14, 'mono', 'true', 'false')

* 标定板描述文件
CalTabFile := 'caltab_30mm.descr'

* 读取摄像机内部参数
read_cam_par (DataNameStart + 'start_campar.dat', StartCamParam)

* 创建手眼标定模型
create_calib_data ('hand_eye_moving_cam', 1, 1, CalibDataID)

* 对手眼标定模型设置摄像机内部参数
set_calib_data_cam_param (CalibDataID, 0, 'area_scan_division', StartCamParam)

* 对手眼标定模型设置标定板描述文件
set_calib_data_calib_object (CalibDataID, 0, CalTabFile)

*采用非线性算法获取精确校准姿态
set_calib_data (CalibDataID, 'model', 'general', 'optimization_method', 'nonlinear')
disp_message (WindowHandle, 'The calibration data model was created', 'window', 12, 12, 'black', 'true')
disp_continue_message (WindowHandle, 'black', 'true')
stop ()
**************************************************************获取标定板MARK点坐标和标定板相对相机的位姿**************************************************************************************
for I := 0 to NumImages - 1 by 1
    *读取含标定板的图像
    read_image (Image, ImageNameStart + I$'02d')

    *寻找标定板对象
    find_calib_object (Image, CalibDataID, 0, 0, I, [], [])
    
     *获取标定板轮廓
    get_calib_data_observ_contours (Caltab, CalibDataID, 'caltab', 0, 0, I)
    
    *获取标定板MARK点坐标和标定板相对相机的位姿
    get_calib_data_observ_points (CalibDataID, 0, 0, I, RCoord, CCoord, Index, PoseForCalibrationPlate)

    dev_set_color ('green')
    dev_display (Image)
    dev_display (Caltab)
    dev_set_color ('yellow')
    disp_cross (WindowHandle, RCoord, CCoord, 6, 0)
    dev_set_colored (3)
    disp_3d_coord_system (WindowHandle, StartCamParam, PoseForCalibrationPlate, 0.01)
    
    * 读取机器人基座坐标系下机器人工具位姿
    read_pose (DataNameStart + 'robot_pose_' + I$'02d' + '.dat', ToolInBasePose)
    
    * 设置机器人基座坐标系下机器人工具位姿设置到手眼标定模型里
    set_calib_data (CalibDataID, 'tool', I, 'tool_in_base_pose', ToolInBasePose)
    * Uncomment for inspection of visualization
*     disp_message (WindowHandle, 'Extracting data from calibration image ' + (I + 1) + ' of ' + NumImages, 'window', 12, 12, 'black', 'true')
*     disp_continue_message (WindowHandle, 'black', 'true')
*     stop ()
endfor
disp_message (WindowHandle, 'All relevant data has been set in the calibration data model', 'window', 12, 12, 'black', 'true')
disp_continue_message (WindowHandle, 'black', 'true')
stop ()

**************************************************************执行手眼标定**************************************************************************************

*执行手眼标定
calibrate_hand_eye (CalibDataID, Errors)

* 查询手眼标定的错误情况
get_calib_data (CalibDataID, 'model', 'general', 'camera_calib_error', CamCalibError)

* 获取摄像机内部参数
get_calib_data (CalibDataID, 'camera', 0, 'params', CamParam)

* 获取摄像机坐标系下机器人工具的位姿
get_calib_data (CalibDataID, 'camera', 0, 'tool_in_cam_pose', ToolInCamPose)

* 获取机器人基础坐标系下校正对象的位姿
get_calib_data (CalibDataID, 'calib_obj', 0, 'obj_in_base_pose', CalObjInBasePose)

* 错误对话框是否被抑制
dev_get_preferences ('suppress_handled_exceptions_dlg', PreferenceValue)
dev_set_preferences ('suppress_handled_exceptions_dlg', 'true')
try

    * 保存相机内部参数参数到本地文件
    write_cam_par (CamParam, DataNameStart + 'final_campar.dat')
    
    * 将摄像机坐标系下的机器人工具位姿保存到本地
    write_pose (ToolInCamPose, DataNameStart + 'final_pose_cam_tool.dat')
    
    * 将机器人基础坐标系下的校正对象的位姿保存到本地
    write_pose (CalObjInBasePose, DataNameStart + 'final_pose_base_calplate.dat')
catch (Exception)
    * do nothing
endtry
dev_set_preferences ('suppress_handled_exceptions_dlg', PreferenceValue)
dev_display (Image)
* Display calibration errors
disp_results (WindowHandle, CamCalibError, Errors)
disp_continue_message (WindowHandle, 'black', 'true')
stop ()

**************************************************************计算摄像机坐标系下校正对象的位姿**************************************************************************************
* 查询摄像机，校正对象，校正对象位姿的相对关系
query_calib_data_observ_indices (CalibDataID, 'camera', 0, CalibObjIdx, PoseIds)

for I := 0 to NumImages - 1 by 1
    read_image (Image, ImageNameStart + I$'02d')
    dev_display (Image)
    
    *获取机器人基准坐标中机器人工具的姿态
    get_calib_data (CalibDataID, 'tool', PoseIds[I], 'tool_in_base_pose', ToolInBasePose)
    
    *计算摄像机坐标系下校正对象的位姿
    calc_calplate_pose_movingcam (CalObjInBasePose, ToolInCamPose, ToolInBasePose, CalObjInCamPose)
    *显示坐标系统
    dev_set_colored (3)
    disp_3d_coord_system (WindowHandle, CamParam, CalObjInCamPose, 0.01)
    Message := 'Using the calibration results to display '
    Message[1] := 'the coordinate system in image ' + (I + 1) + ' of ' + NumImages
    disp_message (WindowHandle, Message, 'window', 12, 12, 'black', 'true')
    if (I < NumImages - 1)
        disp_continue_message (WindowHandle, 'black', 'true')
        stop ()
    endif
endfor
* 释放手眼标定模板内存
clear_calib_data (CalibDataID)


**************************************************************获取机器人基座坐标系中校正对象的位姿**************************************************************************************
ObjInCamPose := CalObjInCamPose

*位姿反向，获取机器人工具坐标系下摄像机坐标系的位姿
pose_invert (ToolInCamPose, CamInToolPose)

*机器人基础坐标系下机器人工具坐标系的位姿和机器人工具坐标系下摄像机坐标系的位姿进行乘积，从而获取机器人基础坐标系下摄像机坐标系的位姿。
pose_compose (ToolInBasePose, CamInToolPose, CamInBasePose)

*机器人基础坐标系下摄像机坐标系的位姿和摄像机坐标系下校正对象坐标系的位姿进行乘积，从而获取机器人基础坐标系下校正对象坐标系的位姿。
pose_compose (CamInBasePose, ObjInCamPose, ObjInBasePose)
手眼标定----眼在手上(eye-in-hand)
苏州程序大白的博客
12-18 3807
@TOC 标定之前你可以先拿个怡宝盖子进行测试。 第一步：打开halcon，采集，然后生成代码，显示十字架 第二步:把怡宝盖子放在十字架中心位置，在图像处理，找到怡宝盖子 第三步:找到怡宝盖子然后进行九点标定(眼在外帖子有讲),移动机器手然后分别拍9次照片,记录怡宝盖子坐标和当前机器坐标。这里移动到中心位置的时候记录一下单独记录一下坐标,等下要用。 顺序 第四步:拍完后利用vector_to_hom_mat2d算子求出矩阵,然后在利用write_tuple (HomMat2D, ‘路径’)进行保存。这里
halcon机器人视觉(一)手眼标定
m0_37737957的博客
03-10 397
一、眼固定，眼在手外标定程序 二、标定板固定，眼在手上标定程序
Halcon手眼标定程序
12-13
HALCON机械手手眼四点标定，从别的地方下载过来的，大家一起分享
halcon手眼标定程序
01-14
halcon手眼标定程序，用halcon的编译器编写的，可运行在halcon编译器上。4点法、9点法、N点法都可以将图像坐标与机械运动坐标联系起来，综合考虑调试难度、标定精度等因素，9点法标定是工业上使用广泛的二维手眼标定。
【眼在手上自动手眼标定Opencv-C++】
最新发布
yangxinlovo的博客
07-07 1345
使用C++、OpenCv实现六轴机械臂自动的眼在手上手眼标定
Halcon应用：九点标定-手眼标定
P_rincedom的博客
04-16 1408
九点标定-手眼标定：想象一下，人眼睛看到一个东西的时候要让手去抓取，就会控制手到物体旁边，可是眼睛看到的位置和手的位置所处的不一样，这就需要知道眼镜和手的坐标关系。如果把大脑比作中间人，把眼睛比作A，把手比作C,如果A和中间人的关系知道，中间人和C的关系知道，那么C和A的关系就知道了，也就是手和眼的坐标关系也就清晰了。
Halcon 手眼标定（eye in hand ,eye to hand）
A541925504的博客
05-27 2718
*眼在手上就是相机会固定在机械手的末端，或者说是工具坐标系上 *眼在手外就是相机固定在某个地方不动 *Scara与普通的机械手没什么大区别，注意一点是标定平面与实际产品平面差值，或者干脆把Z方向数值去掉，让机械手那边设置抓取高度，视觉这边只识别位置 *******************普通机械手 眼在手上********************************************* *位姿(1,7)就是转换矩阵(4,4)的意思，只是欧拉角的表现形式, *如果以相机为0序列，相机位姿（0,0,
halcon手眼标定
11-08
手眼标定实现，halcon案例，实现相机固定，机械手末端固定标定板
Halcon执行手眼标定， 发那科机器人三点法标定
helldoger的博客
03-28 2877
原理: ObjInCam = BaseInCam × ToolInBase × ObjInTool 其中 对标定板的多次拍照可以确定CalObjInCam 机器人内部参数可以读取到ToolInBase 然后生成手眼标定参数集合 CalibDataID , CalibDataID中存放了相机内部参数, 标定板描述文件等, 通过手眼标定确定等号右边第一和第三个参数 BaseInCam , ObjInTool 最终要求得ObjInBase ObjInBase = CamInBase × ObjInCam 手
Halcon 手眼标定
-
07-10 6351
1.简单的9点标定 Row,Column对应的匹配到的9个像素坐标 Row1,Column1对应手臂的位置 Row2,Column2对应标定后相机抓取的特征的像素坐标 Qx,Qy为标定后的手臂要走的坐标 此方法没有考虑畸变 ...
手眼标定halcon
m0_55976972的博客
11-26 900
check_hand_eye_calibration_input_poses 检查有无误差过大的姿态。b.如果是四轴:相邻俩次角度要尽量的大---取极性最好相反（一正一负）（标定的时候Z轴建议不要动）a.如果是六轴 选择俩个不正交的轴（标定的时候六个轴都可以动）4.更改相机内参，创建标定模型,设置相机初始内参，标定板描述文件。5.执行手眼标定--获得根据工具坐标相对于相机的位姿信息。3.读入保定时，保存的图片，以及姿态。第三步 更改第一次标定时候的姿态。2.标定助手，标定采集一张。
halcon手眼标定_halcon手眼标定_halcon标定_halcon手眼标定_手眼标定_halcon_
10-01
眼在手移动相机手眼标定，其中包含标定板图像和配套的机器人末端姿态文件
halcon手眼标定.zip_halcom手眼标定_halcon_halcon手眼标定_halcon标定_标定 halcon
07-15
halcon手眼标定，机器视觉爱好者，用Windows平台对halcon视觉进行标定的步骤，方法总结。
Halcon SCARA关节机器人手眼标定例程注解.zip_halcom手眼标定_halcon_halcon 手眼标定_halc
07-15
在这个例子中，我们关注的是“眼在手上”的配置，即相机安装在机器人末端执行器上，随着机器人运动而改变位置和角度。 “calibrate_hand_eye_scara_moving_cam.hdev”是一个Halcon的手眼标定示例程序，专为SCARA...
嚼一嚼Halcon中的3D手眼标定
Z's Palace
10-24 5804
要让机器人的手抓住杯子，就必须知道杯子跟手的相对位置关系，而杯子的位置则是通过机器人的眼睛看见的，所以，我们只需要知道机器人的手和眼睛的转换关系，就可以随时抓取机器人眼睛所看到的物体了。
机器人手眼标定Ax=xB（eye to hand和eye in hand）及平面九点法标定
热门推荐
Learning by doing
09-27 11万+
一、背景 Calibration是机器人开发者永远的痛。虽然说方法说起来几十年前就有，但每一个要用摄像头的人都还是要经过一番痛苦的踩坑，没有轻轻松松拿来就效果好的包。 机器人视觉应用中，手眼标定是一个非常基础且关键的问题。简单来说手眼标定的目的就是获取机器人坐标系和相机坐标系的关系，最后将视觉识别的结果转移到机器人坐标系下。 手眼标定行业内分为两种形式，根据相机固定的地方不同，如果相机和机器......
Halcon手眼标定-1
qq_28235867的博客
09-01 1658
因为有人问到这方面的问题，那么就在这里谈一下，作为一个开篇。下一章想笼统整体的聊一下自己对视觉的一些经验。 手眼标定中，一般是指相机搭载在机械手臂上，并且以六轴机器人为主，想要达到的目的是，搭载相机的机械手在移动中，可以通过相机来获取检测目标的位置。 ...
Halcon手眼标定
doubleintfloat的博客
10-20 418
Halcon手眼标定
眼在手上手眼标定的halcon完整程序
04-03
<think>好的，用户需要寻找Halcon中关于手眼标定的完整示例程序。首先，我需要回忆Halcon的文档结构和资源分布。Halcon通常会在安装目录下提供示例程序，路径一般是MVTec\HDevelop\Examples\hdevelop。用户可能需要检查这个位置是否有手眼标定的例子。 接下来，用户提到的引用中有几个关键点。比如，引用[1]提到calibrate_hand_eye算子在Halcon12中的使用，而Halcon10使用hand_eye_calibration。这说明不同版本可能有差异，需要注意版本兼容性。引用[4]提到了执行手眼校准的两种方式，这可能在示例程序中有所体现。 用户可能需要具体的步骤指导，比如如何获取示例程序。我应该建议他们检查安装目录，或者访问Halcon的官方论坛和示例代码库。另外，用户可能不知道示例程序的具体名称，可能需要提示他们查找类似hand_eye_calibration.hdev的文件。 考虑到用户可能遇到找不到本地示例的情况，提供在线资源链接会很有帮助，比如Halcon的官方示例库链接。同时，提醒他们需要有效许可证才能访问，这是常见的问题点。 另外，用户可能需要代码结构的概述，以便他们自行编写程序。根据引用中的算子，如vector_to_hom_mat2d和calibrate_hand_eye，可以分步骤说明数据准备、标定执行和转换矩阵应用的过程。 最后，用户可能对验证标定结果和实际应用有疑问，所以相关问题可以包括这些方面，以及常见错误的解决方法。需要确保回答覆盖了获取示例的所有可能途径，并指导他们如何开始。</think>### Halcon手眼标定完整程序获取方法 Halcon官方提供了标准的手眼标定示例程序，可通过以下途径获取： 1. **本地安装目录查找** - 路径：`MVTec\HDevelop\Examples\hdevelop\Calibration\Hand-Eye` - 包含`hand_eye_calibration.hdev`和`hand_eye_approx_calibration.hdev`等典型示例 - 支持"眼在手上"(Eye-in-Hand)和"眼在手外"(Eye-to-Hand)两种模式[^2][^4] 2. **官方示例代码库** - 访问Halcon官网示例库：https://www.mvtec.com/services-support/下载 - 搜索关键词"hand-eye calibration"获取最新版本 - 需Halcon有效许可证登录下载 3. **代码结构概述** ```python * 数据准备阶段 create_calib_data( : : DeviceType, NumCameras, NumCalibObjects : CalibDataID) set_calib_data_cam_param( : : CalibDataID, CameraIdx, CameraType, CameraParam : ) * 标定执行 calibrate_hand_eye( : : CalibDataID, Method : Error) * 转换矩阵应用 hom_mat3d_to_pose( : : HomMat3D : Pose) ``` ### 实现步骤说明 1. **坐标系定义** - 机器人基坐标系：$R_b$ - 工具末端坐标系：$R_t$ - 相机坐标系：$C$ - 标定板坐标系：$O$[^2] 2. **标定流程** 1. 采集多组机械臂位姿和对应的标定板图像 2. 计算标定板相对于相机的位姿：$^{C}H_{O}$ 3. 获取工具末端相对于基座的位姿：$^{R_b}H_{R_t}$ 4. 通过最小二乘法求解手眼矩阵：$^{R_t}H_{C}$ 3. **核心算法公式** - 眼在手上模式： $$ ^{R_t}H_{C} \cdot ^{C}H_{O} = ^{R_b}H_{R_t} \cdot ^{R_b}H_{O} $$ - 眼在手外模式： $$ ^{R_b}H_{C} \cdot ^{C}H_{O} = ^{R_b}H_{R_t} \cdot ^{R_t}H_{O} $$[^2] ### 验证标定结果 ```python * 坐标转换验证 affine_trans_point_3d( : : HomMat3D, Px, Py, Pz : Qx, Qy, Qz) * 重投影误差计算 get_calib_data_observ_contours( : : Contours, CalibDataID, CameraIdx, CalibObjIdx, ObservIdx : ) ```
评论 4
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值