眼在手上，进行平移标定

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已于 2025-06-10 12:56:04 修改

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于 2025-06-10 12:53:20 首次发布

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在这里插入图片描述

一平移标定

到第一个原点位置，拍照，直接获取9个mark的像素坐标
再移动标定对象（和机械手固定住），到这9个物理位置，记录物理坐标。（不用对应的像素坐标）
再进行平移标定


read_image (Image, 'KinectScreenshot-Color-11-19-13')

rgb1_to_gray (Image, GrayImage)

threshold (GrayImage, Region, 0, 60)



connection (Region, ConnectedRegions)




PixelRow:= [213.292,214.673,216.293,512.318]
PixelColumn := [1647.45,1424.27,1200.09,1202.62]
RobotRow := [-1057.424,-1059.365,-1057.136,-1134.730]
RobotColumn :=[33.348,89.841,148.286,148.335]
** 构建仿射变换矩阵
vector_to_hom_mat2d (PixelRow, PixelColumn, RobotRow, RobotColumn, HomMat2D)
*保存矩阵
write_tuple (HomMat2D, '九点标定.tup')

二定位

read_image (Image, 'KinectScreenshot-Color-11-48-42')
read_tuple ('九点标定.tup', HomMat2D)
* 651  1639

y := 651
x := 1639
affine_trans_point_2d (HomMat2D, y, x, Qx, Qy)