qq_41551380的博客

原创 GNSS/INS数据集——SmartPNT-POS

武汉大学朱锋老师团队在kaggle开源了一组GNSS/INS数据集——，有GNSS基准值和流动站的观测数据，做PPP所需的精密产品，IMU数据以及用IE后处理的参考结果。数据非常丰富：有30组，车载、机载和船载的数据都有，有的还有多个GNSS接收机（有的是零基线）。

原创 车载IMU的安装角估计

本文介绍一种基于NHC估计IMU与陆地车间安装角的经典方法。在使用NHC时一定要考虑IMU与陆地车间的安装角问题，不然会适得其反。

原创 INS中常用的几个简化公式

原创 INS/NHC/ODO组合导航

简单介绍了INS/NHC/ODO组合导航原理，并通过一组仿真实验证明了NHC/ODO对INS的约束效果

原创 低精度惯导（MEMS IMU）几种对准方法的介绍

介绍了几种常用的低精度IMU对准方法

原创 陆地车非完整性约束——INS/NHC组合导航

非完整约束：陆地车在不发生跳跃和侧滑时，其垂直于前进方向的后轮速度近似为零。