车载IMU的安装角估计

1 引言

本文介绍一种基于NHC估计IMU与陆地车间安装角的经典方法。在使用NHC时一定要考虑IMU与陆地车间的安装角问题，不然会适得其反。

注：为便于理解基于NHC估计IMU与陆地车间安装角的原理，本文不考虑ODO系数误差（即，比力因子）

2 原理

陆地车在不发生跳跃和侧滑时，其垂直于前进方向的后轮速度近似为零，且陆地车的前向速度近似等于轮速计的速度。在实际路测时，车体系和IMU坐标系不完全重合，即陆地车坐标系和IMU坐标系间存在安装角，所以在使用非完整约束（NHC）时需要考虑陆地车坐标系和IMU坐标系间的安装角。直接量取此安装角不太容易，所以这里介绍一种常规的计陆地车坐标系和IMU坐标系间安装角的方法。

3 结果

通过在严恭敏老师的PSINS平台中仿真，对比了IMU与车体存在安装角的情况下，GNSS/INS组合、未考虑安装角的GNSS/INS/NHC/ODO组合 和 估计安装角的GNSS/INS/NHC/ODO组合的姿态精度。

注：本仿真示例中，航向安装角15°，俯仰安装角5°，横滚安装角0°

3.1 仿真轨迹：

3.2 GNSS/INS组合姿态误差：

3.3 未考虑安装角的GNSS/INS/NHC/ODO组合姿态误差

3.4 估计安装角的GNSS/INS/NHC/ODO组合姿态误差

从姿态误差中可以看出，（1）GNSS/INS组合的航向误差大概15°，俯仰误差大概5°，这是因为GNSS/INS组合输出的姿态为IMU到n系的姿态，与车体系到n系的姿态差一个安装角；（2）未考虑安装角的GNSS/INS/NHC/ODO组合姿态后面有点发散，这是因为使用了NHC但没有考虑安装角导致的；（3）估计安装角的GNSS/INS/NHC/ODO组合的姿态精度最好，航向和俯仰的安装角估计结果正常，但是细心的同学应该可以发现，横滚角有1°左右的误差，这是因为也对横滚安装角进行了估计，此方法横滚安装角不可观，所以横滚安装角估计的结果有1°左右的误差，最终导致横滚角也有1°左右的误差，所以在使用此方法时可以不对横滚安装角进行估计，可以解决此问题。

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4 参考

[1] Wu Yuanxin. Versatile Land Navigation Using Inertial Sensors and Odometry Self-calibration, In-motion Alignment and Positioning.