直接线性变换（DLT）求解单应性矩阵

单目初始化中随机选择点集、归一化原理、直接线性变换求解单应矩阵SearchForInitialization 结束 返回 MonocularInitializationMonocularInitialization 跳转 Initialize SearchForInitialization 结束 返回 MonocularInitialization 如果初始帧和当前帧匹配数>100，则往下进行。 变量含义： Rcw：相机旋转矩阵 tcw：相机平移向量 vbTriangulated：记录哪些特征点初始

PnP问题解法 问题描述 Perspective-n-Point (PnP) 问题：如下图， 1）给定 [公式] 个3D参考点 [公式] 到摄像机图像上2D投影点 [公式] 的匹配点对； 2）已知 3D点在世界坐标系下的坐标，2D点在图像坐标系下的坐标； 3）已知摄像机的内参数 [公式] 。 目的：求世界坐标系与摄像机坐标系之间的位姿变换 [公式] 用途：相机位姿跟踪，物体位姿跟踪，AR/VR，机器人操作，SLAM中位姿初值求解…… 常用解法：DLT，P3P，EPnP，UPnP。 PnP算法分为直接发和优

引言 本科阶段学习计算机视觉的时候也写过相机检校的程序，里面求解相机变换矩阵的时候使用的就是DLT算法，但这一次的作业只是要求计算投影矩阵（即P矩阵） 原理 讲解DLT算法的原理的帖子已经很多了，推荐下面这个链接： 双目视觉算法研究（二）相机模型和直接线性法（DLT） 代码 这里的C++ 代码中用到了一个常用的矩阵运算库Eigen,这个库只需要把头文件放到 include 文件夹中就可以用了，非常方便。 Eigen的参考文档当中已经说得很清楚了，不过如果不想看英文的话，可以参考这个链接： C++ 开源矩阵

图像到图像映射1.单应性变化换1.1 原理1.2单应性矩阵的理解及直接线性变换算法2.仿射变换2.1 原理2.2推导及实现3.图像扭曲4.图像中的图像5. 总结 备注：用于测试的图片全部来自福建省厦门集美大学，觉得集美大学长得不错的可以点个赞。 1.单应性变化换 1.1 原理 单应性变换是将一个平面内的点映射到另一个平面内的二维投影变换。在这里，平面是指图像或者三维中的平面表示。单应性变换具有很强的实用性，比如图像配准，图像纠正和纹理扭曲，以及创建全景图像，我们将频繁的使用单应性变换。本质上，单应性变换H，

在使用**直接线性变换(DLT)**算法求解基础矩阵F或者单应矩阵H时，必须先进行数据归一化处理。归一化变换将消除由任意选取图像坐标系的圆点和尺度所产生的影响，

单应性矩阵描述了两个图像之间的投影变换关系，即从一张图到另一张图的变换。

本文主要详细解释DLT直接线性变换算法及代码示例。

定义： 2D单应：给定图像$\mathbb{P}^{2}$中的特征点集$\mathbf{x}_i$和另一幅图像在$\mathbb{P}^{2}$ 中对应的特征点集$\mathbf{x}_{i}^{'}$， 将$\mathbf{x}_i$映射到$\mathbf{x}^{'}_{i}$的射影变换。在实际情况中，点$\mathbf{x}_{i}$和$\mathbf{x}^{'}_{i}$是...

在图像拼接中，得到了两张图像的特征匹配，两个点集分别记作XX和X′X′。用单应性变换来拟合二者的关系，可表达为  其中是X′中特征点的坐标，是XX中特征点的坐标，H即是单应性矩阵，代表它们之间的变换关系。 HH是个3×3的矩阵，有8个自由度，所以待求未知参数有8个，    DLT算法推导过程如下：将(1)式展开，前2行分别被第3行相除，得到  ()   式(2)、式(3...

单应矩阵指的是两个平面之间的映射关系，在相机标定、全景拼接中都有很重要的应用。 下面来总结一下单应矩阵是如何求解的以及其原因。 首先，我们用单应矩阵表示两个点之间的映射关系，可以写成： [x2y21]=[h1 h2 h3h4 h5 h6h7 h8 1][x1y11](1) \left[ \begin{matrix} x_2 \\ y_2 ...