怨行客

一、视觉里程计（对极几何、PnP、ICP） 二、光流 三、立体视觉 四、直接法 五、深度学习与CV 六、两个网络：孪生网络、融合网络（3D识别） 七、KITTI数据集讲解 ...

1、惯性传感器和GPS合力定位 2、惯性传感器比GPS更新快，但是有累积误差，两者使用卡尔曼滤波融合 3、除了这两者还使用 LiDAR点云 高精地图匹配 视觉里程计 ...

1、两帧图像，利用匹配点，求相机位姿变换 2、单目与IMU陀螺仪【惯性测量单元】搭档运行。因为物体运行太快图片模糊，没有有效数据，有了IMU即使相机无效，我们也能位姿估计。 VINS-Mono译文 3、回环检测就是机器人能意识到我曾去过某个地方 ...

这次没有用mask-rcnn模型，直接算法处理的 1、图像转换为灰度图 2、均衡化–增强对比度，让车道凸显 灰度拉伸和同态系统的图像增强没时间研究 3、检测车道线并转换到鸟瞰图中 1）感兴趣区域提取–去除没用信息，减少计算量，就是根据纵向的车速将天空遮掉 2）逆透视变换–由于摄像头会产生近大远小的效果，所以要获得真实的路面信息，需要建立大地坐标系，摄像机坐标系和图像坐标系三者的关系。将图像坐标...

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