思岚s1雷达角度裁剪

最新推荐文章于 2025-02-23 09:03:18 发布

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CC 4.0 BY-SA版权

文章标签： c++ 开发语言

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_42170079/article/details/129839583

在src目录下的node.cpp文件中，通过宏定义设置所需角度，然后在publish_scan函数内部，对扫描消息的每个角度进行判断，当角度在设定范围内时，将范围值设为无穷大。此操作用于定制化激光扫描数据处理。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

找到src里面的node.cpp,添加以下代码

前面加入宏定义，z就是你想要的角度

#define z 100 //CuttingAngle
#define Z (180-z)/180

然后在publish_scan函数中加入

   
    for(int i=0;i<scan_msg.ranges.size();i++)
    {
	if(((scan_msg.angle_min+i*scan_msg.angle_increment)>-M_PI*Z)&&((scan_msg.angle_min+i*scan_msg.angle_increment)<M_PI*Z))
    {
	scan_msg.ranges[i]=std::numeric_limits<float>::infinity();
    }	
	
    }