【日志】Could not load library (undefined symbol: _ZTVN4ompl4base16DubinsStateSpaceE)

allesistgut

已于 2022-04-06 11:14:16 修改

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分类专栏：日志文章标签： ros

于 2022-04-06 11:11:58 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_42281215/article/details/123985009

在ROS中自定义global planner时遇到了'Could not load library'错误，具体为libnav2_smac_planner.so找不到_DubinsStateSpaceE符号。解决方法包括检查动态链接库的存在和依赖，使用ldd检查库的完整性和缺失的符号，通过nm确认缺失的定义，最终发现在CMakeLists.txt中未添加OMPL库，添加相关代码后问题得到部分解决。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

问题: navigation自定义global planner, 运行.launch文件时报错: Could not load library (libnav2_smac_planner.so, undefined symbol: _ZTVN4ompl4base16DubinsStateSpaceE); 无法调用规划器

首先找动态链接库文件, 保证已经生成了.so文件, 路径是your_catkin_workspace/devel/lib
终端运行ldd ~/navigation/devel/lib//libnav2_smac_planner.so, 保证动态链接库的依赖都能找到, 运行后会出现一系列 xxx.so => xxx.so 没有missing 或 no found 应该就没问题(没遇到所以不知道遇到的解决方案)
undefined symbol: cd your_catkin_workspace/devel/lib, 运行 nm -u libnav2_smac_planner.so | grep _ZTVN4ompl4base16DubinsStateSpaceE可以得到U _ZTVN4ompl4base16DubinsStateSpaceE 说明这个东西没定义
运行c++filt _ZTVN4ompl4base16DubinsStateSpaceE shows 恢复成c++编译前的样子, 得vtable for ompl::base::DubinsStateSpace shows 说明ompl::base::DubinsStateSpace没定义, 结果发现是CMakeLists.txt 中没有添加OMPL, 所以添加以下代码