1.北邮鲁鹏老师三维重建课程：相机标定 eigen实现

最新推荐文章于 2024-11-05 18:57:06 发布

soleillllling

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分类专栏：三维重建文章标签： c++ 三维重建相机标定

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_42344132/article/details/124630265

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看了老师的视频你就会了

新手eigen实现

坑：在preM到roM的处理需要注意，eigen默认先按列排(? )，需要修改。

#include <iostream>
#include <vector>
#include <string>
#include <Eigen/Eigen>
#include <math.h>
using namespace std;
//g++ test.cpp -o test -I /usr/include/eigen3 -DNDEBUG && ./test
void SingleCamera(Eigen::MatrixXf& w_coor,Eigen::MatrixXf& c_coor,int number,
Eigen::MatrixXf& w_check,Eigen::MatrixXf& c_check)
{
    Eigen::MatrixXf K(3,3);//内参矩阵
    Eigen::MatrixXf R(3,3);//旋转矩阵
    Eigen::MatrixXf t(3,1);//平移矩阵
    //1. 构造P PM=0
    Eigen::MatrixXf P(number,12);
    for(int i=0;i<number;++i){
        int c=i/2;
        Eigen::MatrixXf p1=w_coor.row(c);
        Eigen::MatrixXf p2(1,4);
        p2<<0,0,0,0;
        if(i%2==0){
            Eigen::MatrixXf p3=-c_coor(c,0)*p1;
            P.row(i)<<p1,p2,p3;
        }
        else{
            Eigen::MatrixXf p3=-c_coor(c,1)*p1;
            P.row(i)<<p2,p1,p3;
        }
    }
    cout<<"P is form of:"<<endl;
    cout<<P<<endl;
    //2. 对P SVD-UDV^T得到M
    Eigen::JacobiSVD<Eigen::MatrixXf> svd(P,Eigen::ComputeFullU | Eigen::ComputeFullV);
    Eigen::MatrixXf U=svd.matrixU(),V=svd.mat