ROS | nmea_navsat_driver功能包详解

nmea_navsat_driver功能包详解

一、定义介绍

  nmea_navsat_driver是一个ROS功能包（官网网址：http://wiki.ros.org/nmea_navsat_driver），该包为GPS设备提供了一个ROS接口，可输出兼容的 NMEA 语句。使用Python语言实现。GPS设备使用此包的条件是：GPS数据遵守或者兼容NMEA0184协议。

  nmea_navsat_driver功能包提供了四个节点：
1.nmea_topic_driver
从 ROS话题读取 NMEA 语句，而不是直接读取（例如从串行端口直接读取）。

2.nmea_serial_driver
替换 nmea_gps_driver.py 以减少命名冲突并使用新的通用解析+驱动程序后端

3.nmea_topic_serial_reader
从指定的串口读取 NMEA 语句并将它们发布到 ROS 话题。这是一个与 nmea_topic_driver.py 一起使用的简单前端

4.nmea_socket_driver

二、功能作用