ROS机械臂——RViz+Gazebo仿真环境搭建

概述

ROS（Robot Operating System）是目前广泛使用的机器人开发框架，它提供了丰富的库和工具，可以帮助开发者快速开发和测试各种机器人应用。Gazebo 是一个开源的3D机器人仿真平台，能够模拟复杂的物理世界，结合 RViz（ROS的可视化工具）进行视觉化操作和调试，可以大大提升机器人开发的效率。

在本教程中，我们将介绍如何在 ROS 环境中搭建一个机械臂的仿真环境，使用 Gazebo 进行仿真，使用 RViz 可视化机械臂的运动，并通过控制命令使机械臂执行简单任务。

准备工作

1. 安装 ROS 和 Gazebo

首先确保你已经安装了 ROS 和 Gazebo。本教程以 ROS2（Foxy）和 Gazebo11 为例。

• 安装 ROS 2 Foxy：ROS 2安装教程
• 安装 Gazebo：Gazebo安装教程

在终端执行以下命令安装：

sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-desktop
sudo apt install gazebo11 libgazebo11-dev
sudo apt install ros-foxy-gazebo-ros-pkgs
sudo apt install ros-foxy-joint-state-publisher
sudo apt install ros-foxy-joint-state-publisher-gui

2. 安装机械臂仿真包

对于一个简单的机械臂仿真，我们使用 ROS 中常用的机械臂包：ros2_control 和 urdf 机械臂模型。我们以一个 6自由度的机械臂（例如 Universal Robot 的 UR5）为例。

克隆机械臂的 ROS 2 仿真包

# 创建一个 ROS 2 工作空间
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src

# 克隆机械臂相关的仿真包
git clone https://github.com/ros-industrial/ur_robot_driver.git
git clone https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs.git

# 进入工作空间并编译
cd ~/ros2_ws
colcon build
source install/setup.bash

3. 启动 Gazebo 仿真环境

启动 Gazebo 仿真环境之前，我们需要先配置 URDF（统一机器人描述格式）模型文件，通常它包含机器人各部件的物理参数、关节约束和连杆定义。

启动 Gazebo 进行机械臂仿真

在工作空间中创建一个 launch 文件，命名为 launch_gazebo_world.py，内容如下：