Arduino：关于解决 pluseIn与官方舵机库冲突的办法

最新推荐文章于 2024-11-15 05:13:02 发布

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关于解决arduino pluseIn与官方舵机库冲突的办法

一、前言

Arduino在国内的知名度逐年提高，多数单片机爱好者选择使用其进行项目开发。期间难免遇见一些从未见过的bug。在实际工程中，能遇到教程书里所见不到的神奇bug，在国内的网络里一般找不到解决办法。就如这次的官方库冲突，也是我在工程训练大赛中才遇见的。比赛中，我们使用arduino作为车体的控制，车体位置定位是用的超声波HR-04模块，车体姿态陀螺仪输出的量也是PWM信号，都需要pulseIn函数进行读取。而车体运动我们采用的是有刷电机带电调，需要向电调输入pwm信号。arduino输出PWM信号我们用的是舵机库中的Servo.writeMicroseconds()函数。发现两者出现干涉。国内很少关于这个问题的解决方法。本例只针对Arduino的AVR系列。maxkz

二、问题所在

arduino常用的UNO板子主要有三个定时器：
timer0————delay(),millis().micros()
timer1————Servo()
timer2————Tone()
冲突根源：
C:\Program Files (x86)\Arduino/libraries/Servo/src/avr/Servo.cpp中的这段程序：

void Servo::write(int value)
{
  if(value < MIN_PULSE_WIDTH)
  {  // treat values less than 544 as angles in degrees (valid values in microseconds are handled as microseconds)
    if(value < 0) value = 0;
    if(value > 180) value = 180;
    value = map(value, 0, 180, SERVO_MIN(),  SERVO_MAX());
  }
  this->writeMicroseconds(value);
}

void Servo::writeMicroseconds(int value)
{
  // calculate and store the values for the given channel
  byte channel = this->servoIndex;
  if( (channel < MAX_SERVOS) )   // ensure channel is valid
  {
    if( value < SERVO_MIN() )          // ensure pulse width is valid
      value = SERVO_MIN();
    else if( value > SERVO_MAX() )
      value = SERVO_MAX();

    value = value - TRIM_DURATION;
    value = usToTicks(value);  // convert to ticks after compensating for interrupt overhead - 12 Aug 2009

    uint8_t oldSREG = SREG;
    cli();
    servos[channel].ticks = value;
    SREG = oldSREG;
  }
}

从以上代码可以看出，Servo.write(degree)和