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一、STM32G4 Park及反Park变换（一）matlab建模
1 Park及反Park变换
在STM32G4的电机控制应用中，Park变换和反Park变换是磁场定向控制（FOC）算法的关键环节。以下是对它们的简单介绍：
- Park变换
- 定义与原理：Park变换是将两相静止坐标系（αβ）转换为两相旋转坐标系（dq）的数学运算。其本质是通过乘以一个旋转矩阵，将静止坐标系上的交流量转换为旋转坐标系上的直流量。公式为
{ d = α ∗ cos θ + β ∗ sin θ q = − α ∗ sin θ + β ∗ cos θ \begin{cases}d = \alpha * \cos\theta+\beta * \sin\theta\\q = -\alpha * \sin\theta+\beta * \cos\theta\end{cases} {d=α∗cosθ+β∗sinθq=−α∗sinθ+β∗cosθ
其中 θ \theta θ为电机的电角度。 - 作用：通过Park变换，可将定子电流中的励磁分量和转矩分量解耦，便于分别对其进行控制，从而实现对电机的精确控制。
- 在STM32G4中的实现：STM32G4的电机控制库中，通常有专门的函数来执行Park变换，如
MCM_Park函数，该函数将Ialpha和Ibeta转换为Iq和Id，变换过程中会用到电机电角度Theta。
- 定义与原理：Park变换是将两相静止坐标系（αβ）转换为两相旋转坐标系（dq）的数学运算。其本质是通过乘以一个旋转矩阵，将静止坐标系上的交流量转换为旋转坐标系上的直流量。公式为
- 反Park变换
- 定义与原理：反Park变换是Park变换的逆过程，即将两相旋转坐标系（dq）转换回两相静止坐标系（αβ）。其公式为 { α = d ∗ cos θ − q ∗ sin θ β = d ∗ sin θ + q ∗ cos θ \begin{cases}\alpha = d * \cos\theta - q * \sin\theta\\\beta = d * \sin\theta+q * \cos\theta\end{cases} {α=d∗cosθ−q∗sinθβ=d∗sinθ+q∗cosθ
- 作用：反Park变换的作用是将经过PI控制器调节后的
Vq和Vd转换回静止坐标系下的Valpha和Vbeta，以便后续通过SVPWM等算法生成驱动电机的三相电压。 - 在STM32G4中的实现：在STM32G4的电机控制库中，
MCM_Rev_Park函数用于执行反Park变换，将Vq和Vd转换回Valpha和Vbeta，完成整个电流控制的闭环。
1.1 Park 变换原理
- 电流环闭环构建的下一步：使用Park变化把Iα，Iβ转化为Id和Iq
1.2 Park和反Park变换建模
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打开Simulink，在之前Clark变换的基础上增加Park和反Park变换模块
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根据Park变换公式，搭建Park变换模型
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根据AntiPark变换公式，搭建AntiPark变换模型；
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增加theta 角度生成模块；与Clark角度保持同步；
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将 ialpha，ibeta，id和 iq 配置成全局 Simulink signal，便于程序代码观测；（具体方法详见上一个文章）
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点击仿真，观察波形
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