2021-03-07毕设开始实验日志Ano_FlightCtrl

匿名飞控程序1

一、学习Ano_FlightCtrl

3月7日今天买了飞控板，匿名科创的拓空者，程序很复杂，标志位和参数巨多。

卖家也没有完整的一系列的学习步骤，只能慢慢自己摸索。

程序方面前面有main函数和scheduler函数比较直观 ，没什么可说的，工程里总共就那么多函数我看到哪个学哪个吧。

Ano_FlightCtrl我先从这个函数开始，看到不会的函数就找过去，对全局的程序有个印象之后再看别的函数就能串联起来。

void All_PID_Init(void)//姿态高度位置pid初始化

这没什么可说的
2.

/*控制参数改变任务*/
void ctrl_parameter_change_task()
{

	
	if(0)
	{
		Set_Att_2level_Ki(0);
		
	}
	else
	{
		if(flag.auto_take_off_land ==AUTO_TAKE_OFF)
		{

			Set_Att_1level_Ki(2);
		}
		else
		{

			Set_Att_1level_Ki(1);
		}
		
		Set_Att_2level_Ki(1);
	}
}

Set_Att_2level_Ki(0);
关于flag的结构体我在文件里搜索没找到不知道为什么，之后用vscode查找也没找到，然后keil 的go to define 又不能用了， 搞了一会 ，今天就到这吧。

3.8这个函数我看了好久一路找到关于角速度pid调参的函数，Set_Att_1level_Ki(1);（暂存）---------------这个函数是设定角速度pid的参数，具体有什么用还得以后看懂pid函数的时候才能解读。

void Set_Att_1level_Ki(u8 mode)
{
	if(mode == 0)
	{
		arg_1[ROL].ki = arg_1[PIT].ki = 0;
	}
	else if(mode == 1)
	{
		arg_1[ROL].ki = Ano_Parame.set.pid_att_1level[ROL][KI];
		arg_1[PIT].ki = Ano_Parame.set.pid_att_1level[PIT][KI];
	}
	else 
	{
		arg_1[ROL].ki = arg_1[PIT].ki = CTRL_1_KI_START;
	}
}

之后一键翻滚程序没有写好，不能用。
之后是一键起飞

/*一键起飞任务（主要功能为延迟）*/
void one_key_take_off_task(u16 dt_ms)  
后面终于看明白这个函数重开始到使用，这个函数只是触发的标志位，
真正是在Ano_AltCtrl文件里的Auto_Take_Off_Land_Task实现的，
在这里设置了最大起飞速度，设置起飞速度范围，之后将速度送到高度环的一个函数里，
实现了一键起飞，写的真复杂。
{
	if(one_key_taof_start != 0)
	{
		one_key_taof_start += dt_ms;
		if(one_key_taof_start > 1400 && flag.motor_preparation == 1)
		    当延时超过1.4秒和电机准备标志位都为是的时候
		{
			one_key_taof_start = 0;  标志位清零
				if(flag.auto_take_off_land == AUTO_TAKE_OFF_NULL)
				{
					flag.auto_take_off_land = AUTO_TAKE_OFF;
					//解锁、起飞
					flag.taking_off = 1;（？暂存）----------
				}
		}
	}
}

void one_key_take_off()
{
	if(flag.unlock_en)
	{	
		one_key_taof_start = 1;
		flag.fly_ready = 1;
	}
}
/*一键降落*/
void one_key_land()
{
	flag.auto_take_off_land = AUTO_LAND;//AUTO_LAND=3
}

这两个函数说是被上面函数调用了 可是我并没有找到 很奇怪。

/*降落检测*/

static s16 ld_delay_cnt ;
void land_discriminat(s16 dT_ms)

这个函数不重要 。

3.9匿名飞控板到了，我看了一下最新的程序和之前的没差多少，我看了飞控手册，了解了怎么安装飞控和上位机的使用,对飞控和遥控器有一点初步的了解。

目前来说如果我安装好飞控应该能实现定高稳定飞行，还差编写程序一键起飞和飞行任务，其实买拓空者不适合做电赛写自动飞行，这个适合学习姿态算法的实现，比赛更适合的是领航者 。

这个也能用但是不能快速二次开发，以后在说把这个作为第二方案4月15日之前还没做出来实际我就换方案。

目前飞控已经到手了还差电机、电调、接收机、遥控器、等

组装无人机的话目前还缺电调，之前有的电调型号不匹配又买的新的明天到，之前用的接收机是pwm模式接了很多线，匿名飞控接收机只留三根线，我查了查是SBUS或PPM模式，我原来的电调是能够使用的我只需要变一下模式就行。

接收机切换模式只需长按三秒，红灯快闪，之后一秒钟按两下就可以切换到ppm或sbus模式 。

一。关于接收机和飞控连接 的原理介绍和使用
二 同上
三 遥控器和接收机对频

电机的话用之前老的新西达的电机就行 ，1400kv，
听别人说这个牌子一般，我就懒得换了，建议别人买其他的牌子。那么过两天电调到了，无人机硬件方面应该也差不多完成了，基本的起飞是可以的，之后需要光流定高，之后需要摄像头巡线。然后完成任务。

3.11学习了姿态处理，具体公式和代码之后整理出来。

3.12写了文献综述和开题报告，校准电调和接收机，出了些问题，没有成功，切换了个模式，按之前的方法不能用 ，目前不知道怎么和遥控器对频，问题不大。明天应该能解决。

3.13问题解决了，新的电调不给接收机供电，接了5v，按步骤校准了，安装好应该能正常飞行，具体程序还没完全了解，所以不能写自动飞行的程序，不过这个月应该就用光流了，进度还行，程序进度有点慢。

3.14
这个是在别的文章里看到的，自己看不懂。

void Swtich_State_Task(u8 dT_ms) 
 这个写光流模块使用限制：光流质量大于50，或者在飞行之前，认为光流可用
 光流高度600cm内有效
 光流：需要高度、光的质量达到要求、
   并且飞机处于LOC_HOLD模式，光流开关才会打开。
还有激光模块 uwb  openmv 开启标志位  不太重要，内容就不填了。

void Flight_Mode_Set(u8 dT_ms)
{
	Speed_Mode_Switch();
	if(speed_mode_old != flag.speed_mode) //状态改变
	{
		speed_mode_old = flag.speed_mode;
		//xy_speed_pid_init(flag.speed_mode);////////////
	}
///////////////////////////////////////////////////////
	if(CH_N[AUX1]<-300)  CH_N[AUX1]和 2这个是可以更改模式的 
	{
		flag.flight_mode = ATT_STAB;  好像是自稳的标志位
	}
	else if(CH_N[AUX1]<200)
	{
		flag.flight_mode = LOC_HOLD;//使program_ctrl.state_ok这个为1 目前还没看懂 
	}
	else
	{
		flag.flight_mode = RETURN_HOME;  返航 需要gps 暂时不用考虑
	}
	if(flight_mode_old != flag.flight_mode) //摇杆对应模式状态改变
	{
		flight_mode_old = flag.flight_mode;
		flag.rc_loss_back_home = 0;
	}
	//
	if(rc_in.no_signal==0)//flag.rc_loss ==0)//接收机有信号
	{
		//CH_N[]+1500为上位机显示通道值
		if(CH_N[AUX2]<-300)     第五通道   遥控器的值具体的我还没看        <1200    
		{
			flag.flight_mode2 = 0;    联系到openmv 后续可以更改到自己写的程序
		}
		else if(CH_N[AUX2]<200)//1200-1700
		{
			flag.flight_mode2 = 1;
		}
		else//>=1700
		{
			flag.flight_mode2 = 2;
		}
	}
	else
	{
		flag.flight_mode2 = 0;
	}	
}

至此，一个星期过完了。
任务完成：
把Ano_FlightCtrl看完了，
标志位也熟悉了一些，
姿态解算也学习了但是还没理解透不过应该不难。
飞控和电调买到了，电调和接收机调试好了。
下个阶段任务：学习程序进度要加快，姿态解算过程熟练。