【RTOS】中断机制

前言

在RTOS中，需要应对各类事件。这些事件很多时候是通过硬件中断产生。假设当前系统正在运行Task1任务，用户按下了按键，触发了按键中断。触发中断后：硬件负责： CPU跳到固定地址去执行代码，这个固定地址通常被称为中断向量。
软件负责：

1. 保存现场：Task1被打断，需要先保存Task1的运行环境，比如各类寄存器的值；
2. 调用处理函数（这个函数就被称为ISR，interrupt service
   routine）
3. 恢复现场：继续运行Task1，或者运行其他优先级更高的任务。

本章主要涉及

1. 两套API
2. 两类中断
3. 优先级

一、ISR的API函数

FreeRTOS中很多API函数都有两套：一套在任务中使用，另一套在ISR中使用。这两套区别主要在于可否阻塞和是否挑出最高优先级任务运行。

以写队列为例，来看一下这两个API有什么区别

二、ISR的中断

根据中断优先级我们把中断分为两类，一类处理优先级较低允许调用 API，另一类优先级较高不能调用API，在ISR函数里面会先判断中断优先级是否有效ucCurrentPriority >= ucMaxSysCallPriority来确认是否可以在中断使用ISR API

        /* Obtain the number of the currently executing interrupt. */
        ulCurrentInterrupt = vPortGetIPSR();

        /* Is the interrupt number a user defined interrupt? */
        if( ulCurrentInterrupt >= portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER )
        {
            /* Look up the interrupt's priority. */
            ucCurrentPriority = pcInterruptPriorityRegisters[ ulCurrentInterrupt ];

            /* The following assertion will fail if a service routine (ISR) for
             * an interrupt that has been assigned a priority above
             * configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY calls an ISR safe FreeRTOS API
             * function.  ISR safe FreeRTOS API functions must *only* be called
             * from interrupts that have been assigned a priority at or below
             * configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.
             *
             * Numerically low interrupt priority numbers represent logically high
             * interrupt priorities, therefore the priority of the interrupt must
             * be set to a value equal to or numerically *higher* than
             * configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.
             *
             * Interrupts that	use the FreeRTOS API must not be left at their
             * default priority of	zero as that is the highest possible priority,
             * which is guaranteed to be above configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY,
             * and	therefore also guaranteed to be invalid.
             *
             * FreeRTOS maintains separate thread and ISR API functions to ensure
             * interrupt entry is as fast and simple as possible.
             *
             * The following links provide detailed information:
             * https://www.FreeRTOS.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html
             * https://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html */
            configASSERT( ucCurrentPriority >= ucMaxSysCallPriority );
        }

优先级如下图

三、优先级划分

SysTick触发任务切换：SysTick中断发生时，RTOS可能会发现当前任务需要被切换。此时，RTOS不会立即切换任务，而是设置PendSV异常挂起。
PendSV执行任务切换：在所有中断处理完后，PendSV异常被触发，RTOS通过它来执行具体的任务切换操作（保存当前任务的上下文、恢复新任务的上下文）。
但上面这两个的中断优先级都处于最低，会被任意中断打断

四、临界资源访问

要独占式地访问临界资源，有3种方法：

1. 临界资源的互斥访问
2. 屏蔽/使能中断
3. 暂停/恢复调度器。

4.1、屏蔽中断

代码样例

int a;
/* 在任务中，当前时刻中断是使能的
 * 执行这句代码后，屏蔽中断
 */
void add_func(int val)
{
	taskENTER_CRITICAL();	

	/* 访问临界资源 */
    a += val;

	/* 重新使能中断 */
	taskEXIT_CRITICAL();
}

这套 taskENTER_CRITICA()/taskEXIT_CRITICAL() 宏，是可以递归使用的，它的内部会记录嵌套的深度，只有嵌套深度变为0时，调用 taskEXIT_CRITICAL() 才会重新使能中断

在 taskENTER_CRITICA()/taskEXIT_CRITICAL() 之间： 低于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY的中断被屏蔽了。由于任务调度依赖于中断、依赖于API函数，所以：这两段代码之间，不会有任务调度产生

任务中使用： taskENTER_CRITICAL ()/taskEXIT_CRITICAL()
ISR中使用：taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR()/taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR()

4.2、暂停调度器

如果有别的任务来跟你竞争临界资源，你可以把中断关掉，但是这代价太大了，它会影响中断的处理。如果只是禁止别的任务来跟你竞争，不需要关中断，暂停调度器就可以了，在这期间，中断还是可以发生、处理。

代码如下：

int a;
void xxx_func(int val)
{
	vTaskSuspendAll();

	/* 访问临界资源 */
    a = val;

	xTaskResumeAll();
}

vTaskSuspendAll()/xTaskResumeAll()也是可以递归使用的，它的内部会记录嵌套的深度，只有嵌套深度变为0时，xTaskResumeAll()才会重新使能调度器。