ROS mapserver制作静态地图

影子鱼Alexios

于 2025-06-09 22:52:55 发布

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分类专栏： ROS 文章标签：自动驾驶人工智能

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_43443531/article/details/148544562

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ROS mapserver制作静态地图

静态地图构建

1、获取一个PNG地图，二值化
2、基于PNG地图，生成PGM地图，可以通过一些网站在线生成，例如Convertio
在这里插入图片描述

文件配置

1、将文件放置于/package/map路径下。
2、编写yaml文件，如下

image: your_map.pgm
resolution: 0.5  # 地图分辨率，单位为米/像素
origin: [0.0, 0.0, 0.0]  # 地图的左上角在世界坐标系中的位置，格式为[x, y, yaw（弧度）]
negate: 0  # 是否反转黑白，0为不反转，1为反转
occupied_thresh: 0.65  # 认为某个区域为占用（障碍物）的阈值
free_thresh: 0.196  # 认为某个区域为空闲（可通行）的阈值

3、配置launch文件

<launch>
    <!-- 设置地图的配置文件 -->
    <arg name="map" default="your_map.yaml" />
    <!-- 运行地图服务器，并且加载设置的地图-->
    <node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="$(find your_package)/map/$(arg map)">
        <!-- <param name="frame_id" value="map" /> -->
    </node>
    <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" />
</launch>