单片机裸机程序设计架构

单片机裸机程序(无操作系统的单片机程序)的架构设计直接影响程序的
可靠性、可维护性和扩展性。由于单片机资源有限(内存、算力、外设等),裸机架构需遵循“简洁高效、任务可控”的原则,常见架构主要有以下几种:

一、前后台系统(Foreground-Background System)

最基础、最常用的架构,适合任务简单、实时性要求不高的场景。

  • 前台(Foreground):由中断服务程序(ISR)组成,负责处理紧急事件(如外部触发、定时器溢出、数据接收等),优先级最高,执行时间需尽可能短(避免阻塞其他中断)。
  • 后台(Background):即主循环(main loop),负责处理非紧急的常规任务(如数据处理、状态刷新、外设控制等),按顺序循环执行。
  • 协作方式:前台通过设置标志位(flag)通知后台处理任务,后台在主循环中轮询标志位,触发对应处理逻辑。

示例流程

// 全局标志位(前台通知后台的“信号”)
uint8_t uart_rx_flag = 0;  // 串口接收完成标志
uint8_t key_press_flag = 0; // 按键按下标志

int main(void) {
    // 初始化:外设、中断、全局变量等
    init_uart();
    init_key();
    init_led();
    
    while(1) {  // 后台主循环
        if(uart_rx_flag) {
            uart_rx_flag = 0;
            process_uart_data();  // 处理串口数据(非紧急)
        }
        if(key_press_flag) {
            key_press_flag = 0;
            handle_key_event();   // 处理按键事件(非紧急)
        }
        update_led_status();      // 周期性刷新LED(常规任务)
    }
}

// 串口接收中断服务程序(前台)
void UART_IRQHandler(void) {
    if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET) {
        uart_rx_buf = USART_ReceiveData(USART1);
        uart_rx_flag = 1;  // 设置标志位,通知后台处理
        USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_RXNE);
    }
}

优点:结构简单,资源占用少,易于实现。
缺点:后台任务按顺序执行,若某个任务耗时过长,会阻塞后续任务,实时性差。

二、时间片轮询架构(Time-Slicing Polling)

适合多任务周期性执行的场景(如工业控制、传感器采集),通过定时器划分“时间片”,按固定周期轮流执行任务。

  • 核心思想:用定时器(如SysTick)产生固定间隔的中断(如1ms),在中断中更新“系统时基”,并为每个任务分配“时间片”(执行周期)。
  • 任务调度:主循环中轮询所有任务,若任务的“时间片到期”(当前时基达到任务周期),则执行该任务,执行完成后等待下一个周期。
    提示:下面代码中有Bug: ------- sys_tick 溢出就不准拉
    示例流程
// 任务结构体:包含周期、上次执行时间、处理函数
typedef struct {
    uint32_t period;       // 任务周期(ms)
    uint32_t last_run;     // 上次执行时间(时基)
    void (*func)(void);    // 任务处理函数
} TaskType;

// 系统时基(由定时器中断更新)
uint32_t sys_tick = 0;

// 任务列表
TaskType tasks[] = {
    {10, 0, task_sensor_read},  // 10ms读取一次传感器
    {100, 0, task_data_report}, // 100ms上报一次数据
    {500, 0, task_led_flash},   // 500ms闪烁一次LED
};
#define TASK_NUM (sizeof(tasks)/sizeof(TaskType))

// 定时器中断(1ms触发一次,更新时基)
void SysTick_Handler(void) {
    sys_tick++;
}

int main(void) {
    init_sys();
    SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000);  // 配置1ms时基
    
    while(1) {
        for(int i=0; i<TASK_NUM; i++) {
            // 检查任务是否到执行时间
            if(sys_tick - tasks[i].last_run >= tasks[i].period) {
                tasks[i].last_run = sys_tick;  // 更新上次执行时间
                tasks[i].func();               // 执行任务
            }
        }
    }
}

// 任务实现示例
void task_sensor_read(void) {
    // 读取温湿度传感器...
}

优点:任务执行周期可控,避免单任务阻塞,适合周期性任务。
缺点:任务仍在主循环中执行,若某任务执行时间超过其周期,会影响后续任务;无优先级区分,实时性中等。

三、状态机架构(State Machine)

适合逻辑复杂、状态多变的单任务场景(如设备启停流程、人机交互),将任务分解为“状态”,通过条件判断切换状态,避免嵌套逻辑混乱。

  • 核心思想:将任务划分为多个“状态”(如初始化、运行、暂停、故障),每个状态对应特定的处理逻辑,通过“状态变量”记录当前状态,在主循环中根据输入(事件)切换状态。
  • 分类
    • 单状态机:单个任务的状态管理(如一个传感器的工作流程);
    • 层次状态机(HSM):复杂任务的状态嵌套(如主状态包含子状态)。

示例流程

// 定义状态枚举
typedef enum {
    DEVICE_INIT,    // 初始化状态
    DEVICE_RUN,     // 运行状态
    DEVICE_PAUSE,   // 暂停状态
    DEVICE_ERROR    // 错误状态
} DeviceState;

DeviceState current_state = DEVICE_INIT;  // 当前状态
uint8_t error_flag = 0;                   // 错误标志(触发状态切换)

int main(void) {
    while(1) {
        switch(current_state) {
            case DEVICE_INIT:
                if(init_success()) {  // 初始化成功
                    current_state = DEVICE_RUN;
                    start_device();
                } else {
                    current_state = DEVICE_ERROR;  // 初始化失败
                }
                break;
                
            case DEVICE_RUN:
                if(error_flag) {
                    current_state = DEVICE_ERROR;  // 运行中出错
                    error_flag = 0;
                } else if(key_pause_pressed()) {
                    current_state = DEVICE_PAUSE;  // 暂停按键触发
                } else {
                    run_task();  // 执行运行状态的逻辑
                }
                break;
                
            case DEVICE_PAUSE:
                if(key_resume_pressed()) {
                    current_state = DEVICE_RUN;  // 恢复运行
                }
                break;
                
            case DEVICE_ERROR:
                handle_error();  // 错误处理(如报警、重启)
                break;
        }
    }
}

优点:逻辑清晰,避免深层嵌套(if-else/switch-case),易于调试和扩展。
缺点:主要适用于单任务,多任务需结合其他架构(如时间片)。

四、事件驱动架构(Event-Driven)

适合多外部事件响应的场景(如按键、通信、传感器触发),基于“事件”触发任务,而非轮询,提高CPU效率。

  • 核心思想:定义“事件”(如按键按下、数据接收、超时等),每个事件关联对应的“回调函数”;通过中断或轮询检测事件,触发回调执行。
  • 实现方式:用事件队列(FIFO)存储事件,主循环不断从队列中取出事件并分发处理,支持事件优先级。

示例流程

// 事件类型定义
typedef enum {
    EVENT_KEY_PRESS,    // 按键事件
    EVENT_UART_RX,      // 串口接收事件
    EVENT_TIMEOUT       // 超时事件
} EventType;

// 事件结构体
typedef struct {
    EventType type;     // 事件类型
    void* data;         // 事件附加数据(如按键值、接收数据)
} Event;

// 事件队列(FIFO)
#define EVENT_QUEUE_SIZE 10
Event event_queue[EVENT_QUEUE_SIZE];
uint8_t queue_head = 0, queue_tail = 0;

// 入队事件
void event_enqueue(Event event) {
    uint8_t next_tail = (queue_tail + 1) % EVENT_QUEUE_SIZE;
    if(next_tail != queue_head) {  // 队列未满
        event_queue[queue_tail] = event;
        queue_tail = next_tail;
    }
}

// 主循环:事件分发
int main(void) {
    init_periph();  // 初始化外设和中断
    
    while(1) {
        if(queue_head != queue_tail) {  // 队列非空
            Event event = event_queue[queue_head];
            queue_head = (queue_head + 1) % EVENT_QUEUE_SIZE;  // 出队
            
            // 分发事件到对应处理函数
            switch(event.type) {
                case EVENT_KEY_PRESS:
                    handle_key((uint8_t*)event.data);
                    break;
                case EVENT_UART_RX:
                    handle_uart((uint8_t*)event.data);
                    break;
                case EVENT_TIMEOUT:
                    handle_timeout();
                    break;
            }
        }
    }
}

// 按键中断:触发事件入队
void KEY_IRQHandler(void) {
    Event event;
    event.type = EVENT_KEY_PRESS;
    event.data = (void*)get_key_value();  // 获取按键值
    event_enqueue(event);  // 事件入队
}

优点:CPU利用率高(无轮询空耗),事件响应灵活,支持多事件并行处理。
缺点:需实现事件队列和分发逻辑,复杂度高于前后台系统。

五、架构设计原则

  1. 模块化:按功能拆分模块(如uart.c、key.c、sensor.c),模块间通过接口通信,降低耦合。
  2. 资源管理:明确外设(GPIO、定时器、DMA)的归属,避免冲突(如用“资源锁”保护共享外设)。
  3. 中断管理:中断仅做“最短处理”(如置标志、存数据),复杂逻辑放后台;合理设置中断优先级,避免嵌套过深。
  4. 可扩展性:预留接口(如任务注册、事件类型),方便后期增加功能。
  5. 健壮性:处理边界情况(如队列满、数据溢出、超时),避免程序崩溃。

总结

  • 简单场景(如LED控制、单传感器采集):优先用前后台系统
  • 多周期性任务(如定时采集+上报):用时间片轮询
  • 复杂逻辑任务(如设备状态切换):用状态机
  • 多事件响应(如多按键+多通信):用事件驱动

实际开发中,常结合多种架构(如“时间片+状态机”“事件驱动+前后台”),以适应具体需求。

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