PCL拼接两片或N片点云

最新推荐文章于 2025-02-26 16:50:51 发布

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目的

在进行PCL项目的时候，涉及到了拼接两片点云的操作。目的就是把两片点云数据转换到世界坐标系后，放到一片点云中。

代码

#include<iostream>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>

using namespace std;

int main() {
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_left(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_right(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_all(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;

	//读取左侧点云文件
	if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("D:/cloud_left.pcd", *cloud_left) == -1) {
		PCL_ERROR("Filed read PCD file");
		return -1;
	}

	//读取右侧点云文件
	if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("D:/cloud_right.pcd", *cloud_right) == -1) {
		PCL_ERROR("Filed read PCD file");
		return -1;
	}
	
	//将两篇点云变换到世界坐标系下(这里是变换到左侧点云的坐标系下)
	for (int i = 0; i < cloud_right->points.size(); i++) {
		cloud_right->points[i].x += 0.02; //把 0.02cm 右侧为 +  左侧为 -
	}

	cloud = (*cloud_left) + (*cloud_right);
	//*cloud_all = cloud;

	pcl::io::savePCDFile<pcl::PointXYZ>("D:/cloud_all", cloud);
	return 0;
}