【CGAL】圆柱体检测结果后处理

文章说明

这篇文章主要介绍，对使用CGAL中的 Region Growing 算法爬取圆柱体的结果进行后处理，以获取位置、轴向量、半径都较为合理的单个圆柱体。

在之前的一篇文章中，使用了open3D生成的标准圆柱体测试了爬取圆柱的代码，结果并不好。结果中标准圆柱体被分了好几部分，也就是说，算法检测到了多个圆柱体，但实际上只有一个。其原因是，CGAL中圆柱体检测只是检测圆柱体的侧面，并不包含上下两个底面。而生成的标准圆柱体是带底面的，这对算法造成了干扰，导致结果不准确。

所以，我基于算法得到的结果，自己写了筛选并合并圆柱体的代码，以得到与真实圆柱体相近的圆柱体及其参数。

用途
这个可以用到物体参数化方面，当我们得到了真实世界类似圆柱体的三维模型，想要将它进行参数化，就可以使用检测圆柱+后处理的方法，来得到模型的参数。

算法思路

1、读取圆柱体结果，包括每个圆柱包含的点个数，半径、中心、轴方向，存储在自定义结构体中。

struct Cylinder_Param {
   
   
    uint32_t m_points_num;
    double m_radius;
    Point_3 m_center;
    DT m_direction;
    Cylinder_Param() = default;
    Cylinder_Param(uint32_t points_num, double radius, Point_3& center, DT& direction) :m_points_num(points_num), m_radius(radius), m_center(center), m_direction(direction){
   
   }
};

2、计算每个圆柱体的轴向量与其它各个圆柱体轴向量的角度差异，将角度差较小的圆柱体归为一组。在计算角度之前需要调整两个圆柱体的轴向，使其方向保持一致

3、找到包含点数最多的一组圆柱体，合并这一组圆柱体，得到新的单个圆柱体的各个参数。

合并规则
轴向量：各个圆柱体轴向量求平均后归一化
包含点个数：组中的每个圆柱体包含点个数之和
中心：这是可选的，既可以求所有圆柱中心的平均，也可以使用点数最多的圆柱的中心
半径：组中各个圆柱体的平均，或者直接使用包含点数最多的圆柱中心。

规则可以根据自己的实际情况调整。

代码展示

#include <CGAL/Point_set_3.h>
#include <CGAL/Point_set_3/IO.h>
#include <CGAL/Simple_cartesian.h>
#include <CGAL/Shape_detection/Region_growing/Region_growing.h>
#include <CGAL/IO/read_points.h>
#include <CGAL/property_map.h>
#include <CGAL/Shape_detection/Region_growing/Point_set.h>
#include <boost/iterator/function_output_iterator.hpp>
#include <CGAL/utils.h>
#include <fstream>

#define src_file_path "cylinder2_dense_normals.ply"

#define result_path "cylinder2_dense_all_result.ply"

#define param_path "cylinder2_dense_param.txt"

#define merge_param_path "cylinder2_dense_merge_param.txt"


// Typedefs.
using Kernel = CGAL::Simple_cartesian<double>;
using FT = Kernel::FT;
using Point_3 = Kernel::Point_3;
using Vector_3 = Kernel::Vector_3;
using Line_3 = Kernel::Line_3;
using Point_set = CGAL::Point_set_3<Point_3>;
using Point_map = typename Point_set::Point_map;
//using Normal_map = typename Point_set::Vector_map;
typedef std::pair<Point_3, Vector_3> Point_with_normal;
typedef std::vector<Point_with_normal> Pwn_vector;
using Neighbor_query = CGAL::Shape_detection::Point_set::K_neighbor_query_for_point_set<Point_set>;
using Region_type = CGAL::Shape_detection::Point_set::Least_squares_cylinder_fit_region_for_point_set<Point_set>;
using Region_growing = CGAL::Shape_detection::Region_growing<Neighbor_query, Region_type>;

// My
typedef CGAL::Direction_3<Kernel> DT;
typedef std::pair<std::vector<uint32_t>, std::vector<uint32_t>> Cylinders_Group; // first保存该组的圆柱索引，second保存总点数

void detec_and_save(Point_set& point_set, Neighbor_query& neighbor_query, Region_type& region_type)
{
   
   
    // Create an instance of the region growing class.
    Region_growing region_growing(
        point_set, neighbor_query, region_type);

    // Add maps to get a colored output.
    Point_set::Property_map<unsigned char>
        red = point_set.add_property_map<unsigned char>("red", 0).first,
        green = point_set.add_property_map<unsigned char>("green", 0).first,
        blue = point_set.add_property_map<unsigned char>("blue", 0).first;
    // Run the algorithm.
    //CGAL::Random random;
    std::size_t num_cylinders = 0;

    region_growing.detect(
        boost::make_function_output_iterator(
            [&](const std::pair< R