嵌入式linux移植理解和过程梳理

原创已于 2025-07-14 11:42:13 修改 · 998 阅读

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#linux #postgresql #运维

于 2025-04-28 11:23:13 首次发布

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一、Linux移植三巨头：uboot、Linux kernel、rootfs（根文件系统）。
1.Uboot
Linux 系统要启动就必须需要一个 bootloader 程序，也就说芯片上电以后先运行一段 bootloader 程序。
这段bootloader程序会先初始化DDR等外设，然后将Linux内核从flash(NAND， NOR FLASH，SD，MMC 等)拷贝到 DDR 中，最后启动 Linux 内核。
当然了，bootloader 的实际工作要复杂的多，但是它最主要的工作就是启动 Linux 内核

直接使用正点原子已经移植好的 uboot，这个已经放到了开发板光盘中了，路径为：开发板光盘->1、程序源码->3、正点原子 Uboot 和 Linux 出厂源码->ubootimx-2016.03-2.1.0-ge468cdc-v1.5.tar.bz2

uboot编译与烧写，通过SD卡烧写。具体烧写步骤见附件一。

2.Linux kernel
包括
①Linux内核镜像文件：zImage
②I.MX6ULL EVK开发板对应的设备树文件：imx6ull-14×14-evk.dtb

3.rootfs（根文件系统）

二、内核和根文件系统下载：
tftp 从 Ubuntu 中下载 zImage 和设备树文件，通过 nsf 挂载根文件系统；

为了方便调试，一般通过网络方式启动 Linux，如果每次修改 Linux 系统文件或者 linux 下的某个驱动以后都要将其烧写到 EMMC 中去测试，这样太麻烦；
只需将 linux 镜像文件和根文件系统都放到 Ubuntu 下，这样每次重新编译 linux 内核或者某个 linux 驱动，只需 cp 将其拷贝到这个指定的文件夹中即可；nsf和tftp安装配置流程见附件二。

具体步骤为：
/home/abc/linux/tftp 文件夹下准备好 imx6ull-alientek-emmc.dtb 设备树、zImage 内核镜像
/home/abc/linux/nfs 文件夹下准备好rootfs 根文件系统

下载时需要配置uboot 网络环境变量。配置网络环境变量步骤见附件三。

附件一：
uboot编译与烧写：

首先在 Ubuntu 中安装 ncurses 库，否则编译会报错，安装命令如下：
sudo apt-get install libncurses5-dev
在 Ubuntu 中创建存放 uboot 的目录，比如我的是/home/$USER/linux/uboot，然后在此目录下新建一个名为“alientek_uboot”的文件夹用于存放正点原子提供的 uboot 源码。alientek_uboot 文件夹创建成功以后使用 FileZilla 软件将正点原子提供的 uboot 源码拷贝到此目录中，正点原子提供的 uboot 源码已经放到了开发板光盘中，路径为：开发板光盘->1、例程源码->3、正点原子 Uboot 和 Linux 出厂源码-> uboot-imx-2016.03-2.1.0-ge468cdc-v1.5.tar.bz2。
将其拷贝到 Ubuntu 中新建的 alientek_uboot 文件夹下
使用如下命令对其进行解压缩：
tar -vxjf uboot-imx-2016.03-2.1.0-g8b546e4.tar.bz2

如果使用的是 512MB+8GB 的 EMMC 核心板，使用如下命令来编译对应的 uboot：

make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- distclean
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- (加空格) mx6ull_14x14_ddr512_emmc_defconfig
make V=1 ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- -j12

这三条命令中 ARCH=arm 设置目标为 arm 架构，CROSS_COMPILE 指定所使用的交叉编译器。第一条命令相当于“make distclean”，目的是清除工程，一般在第一次编译的时候最好清理一下工程。第二条指令相当于“make mx6ull_14x14_ddr512_emmc_defconfig”，用于配置 uboot，配置文件为 mx6ull_14x14_ddr512_emmc_defconfig。最后一条指令相当于 “make -j12”也就是使用 12 核来编译 uboot。当这三条命令执行完以后 uboot 也就编译成功了
在这里插入图片描述

可以看出，编译完成以后 uboot 源码多了一些文件，其中 u-boot.bin 就是编译出来的 uboot 二进制文件。uboot是个裸机程序，因此需要在其前面加上头部(IVT、DCD等数据)才能在I.MX6U 上执行，图 30.2.4 中的 u-boot.imx 文件就是添加头部以后的 u-boot.bin，u-boot.imx 就是我们最终要烧写到开发板中的 uboot 镜像文件。

每次编译 uboot 都要输入一长串命令，为了简单起见，我们可以新建一个 shell 脚本文件，将这些命令写到 shell 脚本文件里面，然后每次只需要执行 shell 脚本即可完成编译工作。新建名为 mx6ull_alientek_emmc.sh 的 shell 脚本文件，然后在里面输入如下内容：

示例代码 30.2.1 mx6ull_alientek_emmc.sh 文件代码
#!/bin/bash
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- distclean
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- (加空格) mx6ull_14x14_ddr512_emmc_defconfig
make V=1 ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- -j12

第 1 行是 shell 脚本要求的，必须是“#!/bin/bash”或者“#!/bin/sh”。第 2 行使用了 make 命令，用于清理工程，也就是每次在编译 uboot 之前都清理一下工程。这里的 make 命令带有三个参数，第一个是 ARCH，也就是指定架构，这里肯定是 arm；第二个参数 CROSS_COMPILE 用于指定编译器，只需要指明编译器前缀就行了，比如 arm-linuxgnueabihf-gcc 编译器的前缀就是“arm-linux-gnueabihf-”；最后一个参数 distclean 就是清除工程。第 3 行也使用了 make 命令，用于配置 uboot。同样有三个参数，不同的是，最后一个参数是 mx6ull_14x14_ddr512_emmc_defconfig。前面说了 uboot 是 bootloader 的一种，可以用来引导 Linux，但是 uboot 除了引导 Linux 以外还可以引导其它的系统，而且 uboot 还支持其它的架构和外设，比如 USB、网络、SD 卡等。这些都是可以配置的，需要什么功能就使能什么功能。所以在编译 uboot 之前，一定要根据自己的需求配置 uboot。mx6ull_14x14_ddr512_emmc_defconfig 就是正点原子针对 I.MX6U-ALPHA 的 EMMC 核心板编写的配置文件，这个配置文件在 uboot 源码的 configs 目录中。在 uboot 中，通过“make xxx_defconfig”来配置 uboot，xxx_defconfig 就是不同板子的配置文件，这些配置文件都在 uboot/configs 目录中。第 4 行有 4 个参数，用于编译 uboot，通过第 3 行配置好 uboot 以后就可以直接“make”编译 uboot 了。其中 V=1 用于设置编译过程的信息输出级别；-j 用于设置主机使用多少线程编译 uboot，最好设置成我们虚拟机所设置的核心数，如果在 VMware 里面给虚拟就分配了 4 个核，那么使用-j4 是最合适的，这样 4 个核都会一起编译。使用 chmod 命令给予 mx6ull_alientek_emmc.sh 文件可执行权限，然后就可以使用这个 shell 脚本文件来重新编译 uboot，命令如下：
./mx6ull_alientek_emmc.sh

U-Boot 烧写与启动
V- uboot 编译好以后就可以烧写到板子上使用了，这里我们跟前面裸机例程一样，将 uboot 烧写到 SD 卡中，然后通过 SD 卡来启动来运行 uboot。使用 imxdownload 软件烧写，命令如下：

chmod 777 imxdownload //给予 imxdownload 可执行权限，一次即可
./imxdownload u-boot.bin /dev/sdd //烧写到 SD 卡，不能烧写到/dev/sda 或 sda1 设备里面！

等待烧写完成，完成以后将 SD 卡插到 I.MX6U-ALPHA 开发板上，BOOT 设置从 SD 卡启动，使用 USB 线将 USB_TTL 和电脑连接，也就是将开发板的串口 1 连接到电脑上。打开 MobaXterm，设置好串口参数并打开，最后复位开发板。在 MobaXterm 上出现“Hit any key to stop autoboot: ”倒计时的时候按下键盘上的回车键，默认是 3 秒倒计时，在 3 秒倒计时结束以后如果没有按下回车键的话 uboot 就会使用默认参数来启动 Linux 内核了。如果在 3 秒倒计时结束之前按下回车键，那么就会进入 uboot 的命令行模式
在这里插入图片描述

附件二：
nsf 和 tftp 安装配置：

配置工作基本分为四部分：
①安装
②指定nsf服务器目录
③修改nsf配置文件
④重启
1.1 nsf
一般Linux 驱动在开发中通过 nfs（Network File System）挂载根文件系统，当产品最终上市开卖的时候才会将根文件系统烧写到 EMMC 或者 NAND 中。

① 安装 NFS 服务：

sudo apt-get install nfs-kernel-server rpcbind

② 在 linux 下创建nfs 文件夹供 nfs 服务器使用：

mkdir /home/abc/linux/nfs

③ 修改nfs配置文件：

sudo vi /etc/exports

在最后添加：
/home/abc/linux/nfs *(rw,sync,no_root_squash)

④ 重启 NFS 服务，使用命令如下：
sudo /etc/init.d/nfs-kernel-server restart

⑤ 检查nfs服务器中挂载的目录。
showmount -e

配置到此结束，接下来就是在nfs目录下构件根目录系统。

1.2 tftp
tftp（Trivial File Transfer Protocol）命令的作用和 nfs 命令一样，都是用于通过网络下载东西到 DRAM 中，只是 tftp 命令使用的 TFTP 协议，Ubuntu 主机作为 TFTP 服务器。

① 安装：

sudo apt-get install tftp-hpa tftpd-hpa
sudo apt-get install xinetd
1
2
② 在 linux 下创建 tftp 文件夹供 tftp 服务器使用, 并给权限：

mkdir /home/chunn/linux/tftpboot
chmod 777 /home/chunn/linux/tftpboot
1
2
③ 修改 tftp 的配置文件：

sudo vi /etc/xinetd.d/tftp

/etc/xinetd.d/tftp

server tftp
{
socket_type = dgram #socket的链接类型是dgram（UDP）
protocol = udp #UDP协议
wait = yes #等待到启动完成
disable = no #yes表示TFTP服务器是关闭的；no表示启动TFTP服务器
user = root #指定root用户启动服务进程
server = /usr/sbin/in.tftpd #指定服务进程是/usr/sbin/in.tftpd
server_args = -s /home/chunn/linux/tftp -c #指定传给该进程的参数(确定目录)
#log_on_success += PID HOST DURATION
#log_on_failure += HOST
per_source = 11 #表示每一个ip地址上最多可以建立的实例数目
cps =100 2 #表示每秒100个入站链接，如果超过限制，则等待2秒
flags =IPv4 #IPv4网络
}

④ 修改tftp-hpa 的配置文件：

sudo vi /etc/default/tftpd-hpa

/etc/default/tftpd-hpa

TFTP_USERNAME=“tftp”
TFTP_DIRECTORY=“/home/chunn/linux/tftp” #TFTP服务器的目录设置
TFTP_ADDRESS=“:69” #ip地址和端口号
TFTP_OPTIONS=“–secure”
⑤ 重启tftp

sudo service tftpd-hpa restart

附件三：
uboot 环境变量配置（实现tftp 从 Ubuntu 中下载 zImage 和设备树文件，通过 nsf 挂载根文件系统）

使用SecureCRT进入uboot, 输入uboot 指令进行网络环境变量设置

2.1 设置IP
setenv ethaddr 00:04:9f:04:d2:35 //硬件地址
setenv gatewayip 192.168.100.1 //网关
setenv ipaddr 192.168.100.103 //开发板的IP地址
setenv netmask 255.255.255.0 //子网掩码
setenv serverip 192.168.100.102 //Ubuntu的IP地址（可以通过ifconfig查询)
saveenv //保存环境变量

2.2 设置bootcmd （tftp下载zImage和设备树）
bootcmd：其名分为 “boot” 和 “cmd”，也就是“引导”和“命令”，其实就是启动的命令集合, 如下为使用 tftp 从网络启动 Linux（验证通过的）：

setenv bootcmd ‘tftp 80800000 zImage; tftp 83000000 imx6ull-alientek-emmc.dtb; bootz 80800000 - 83000000’
saveenv
● bootcmd 设置的内容：

tftp 80800000 zImage ：（tftpboot [loadAddress] [[hostIPaddr:]bootfilename] ）

将 tftpboot 文件夹里面的 zImage 文件下载到DRAM的0X80800000地址处；

tftp 83000000 imx6ull-alientek-emmc.dtb;

将设备树imx6ull-14x14-emmc-7-1024x600-c.dtb 下载到 DRAM 中的 0X83000000 地址处

bootz 80800000 - 83000000

使用命令 bootz 启动
● 指令：

setenv bootcmd ：设置bootcmd 变量，后续有空格，所以加上引号
saveenv ：保存环境变量
● 注意：

Ubuntu 中创建 tftpboot 目录的时需要给予 tftboot 相应的权限。
tftpboot 目录中要下载的文件没有给予相应的权限

使用命令“chmod 777 xxx”来给予权限，其中“xxx”就是要给予权限的文件或文件夹

2.3 设置bootargs （从nfs 挂载根文件系统）
bootargs 保存着 uboot 传递给 Linux 内核的参数，主要用来告诉内核分区信息和根文件系统所在的分区等

setenv bootargs ‘console=ttymxc0,115200 root=/dev/nfs rw nfsroot=192.168.0.102:/home/chunn/linux/nfs/rootfs ip=192.168.0.103:192.168.0.102:192.168.0.1:255.255.255.0::eth0:off’
saveenv

nfs 挂载的 bootargs 格式如下：

root=/dev/nfs nfsroot=[:][,] ip=::::::::

：服务器 IP 地址，也就是存放根文件系统主机的 IP 地址，那就是 Ubuntu 的 IP
地址，比如我的 Ubuntu 主机 IP 地址为 192.168.0.102。
：根文件系统的存放路径，比如我的就是/home/chunn/linux/nfs/rootfs。
：NFS 的其他可选选项，一般不设置。
：开发板的 IP 地址，Linux 内核启动以后就会使用此 IP 地址来配置开发板。此地址一定要和 Ubuntu 主机在同一个网段内，在 Ubuntu 中使用 ping 命令 ping 一下就知道要设置的 IP 地址有没有被使用，如果不能 ping 通就说明没有被使用，那么就可以设置为开发板的 IP 地址，比如我就可以设置为 192.168.0.103。
：服务器 IP 地址，前面已经说了。
：网关地址，我的就是 192.168.0.1。
：子网掩码，我的就是 255.255.255.0。
：客户机的名字，一般不设置，此值可以空着。
：设备名，也就是网卡名，一般是 eth0，eth1….，正点原子的 I.MX6U-ALPHA 开发板的 ENET2 为 eth0，ENET1 为 eth1。如果你的电脑只有一个网卡，那么基本只能是 eth0。这里我们使用 ENET2，所以网卡名就是 eth0。
：自动配置，一般不使用，所以设置为 off。
：DNS0 服务器 IP 地址，不使用。
：DNS1 服务器 IP 地址，不使用。
其它解释：
1）console=ttymxc0,115200 ：ttymxc0（也就是串口 1）作为 Linux 的终端，并且串口波特率设置为 115200
2）“rw” ：表示 nfs 挂载的根文件系统为可读可写。

附件四：
过程梳理
1）在ubuntu 中配置好nsf、tftp服务，关键步骤：

sudo vi /etc/exports //nfs配置
sudo vi /etc/xinetd.d/tftp //tft配置
sudo vi /etc/default/tftpd-hpa //tftpd-hpa配置

2）/home/chunn/linux/tftp 文件夹下准备好 imx6ull-alientek-emmc.dtb 设备树、zImage 内核镜像；
3）/home/chunn/linux/nfs 文件夹下准备好rootfs 根文件系统

3）设置 uboot 的IP环境变量：

setenv ethaddr 00:04:9f:04:d2:35 //硬件地址
setenv gatewayip 192.168.1.1 //网关
setenv ipaddr 192.168.1.103 //开发板的IP地址
setenv netmask 255.255.255.0 //子网掩码
setenv serverip 192.168.1.102 //Ubuntu的IP地址（可以通过ifconfig查询)
saveenv //保存环境变量

4）设置 uboot 的 bootcmd 和 bootargs 环境变量：

setenv bootcmd ‘tftp 80800000 zImage; tftp 83000000 imx6ull-alientek-emmc.dtb; bootz 80800000 - 83000000’
setenv bootargs ‘console=ttymxc0,115200 root=/dev/nfs rw nfsroot=192.168.0.102:/home/chunn/linux/nfs/rootfs ip=192.168.0.103:192.168.0.102:192.168.0.1:255.255.255.0::eth0:off’
saveenv