洪源兄

我们有时候需要对点云进行局部分割，就想对下面这个四棱锥和立方体的组合体给分离出来。

CloudCompare版本信息系统我们有时候在进行点云重建时候，针对计算出的文本数据不能够直观的显示出空间信息，就需要借助 CloudCompare 工具去在3维空间中更好的查看。下面就是使用 CloudCompare 工具 手工去标注查看点云的一些流程。

PCD文件格式是PCL库最常用的一种数据格式、也是其提供的一个独有的数据格式，PCD文件格式并不是要重新发明轮子，而是为了补充现有的文件格式，这些文件格式由于某种原因不支持PCL为n-D点云处理带来的一些扩展。PCD并不是第一种支持3D点云数据的文件类型。特别是计算机图形学和计算几何社区，已经创建了许多格式来描述使用激光扫描仪获得的任意多边形和点云。这些格式包括:PLY：一种多边形文件格式，由斯坦福大学的Turk等人开发STL ：由3D系统创建的立体光刻CAD软件的原生文件格式。

PCL 库提供了一个模块用来对3D数据进行读写操作，这个库提供了一个模块：pcl_io库包含用于读取和写入文件以及从各种传感设备捕获点云的类和函数。每一个版本的函数接口可能有些差异，具体还是得去看官网的参考文档才能正确的使用。我这里使用的PCL版本是。