多视图几何的相似变换、仿射变换与影射变换~

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前言

一、相似变换

二、仿射变换

三、影射变换

前言

今天我想来谈谈视图几何的3D空间的三种变换方式，分别是相似变换、仿射变换和影射变换。

        与欧式变换相比，欧式变换保持了向量的长度和夹角，相当于我们把一个刚体原封不动的进行了移动或旋转，不改变它自身的样子，其它集中变换则会改变它的外形。

一、相似变换

 相似变换比欧式变换多了一个自由度，他允许物体进行均匀缩放，其矩阵表表示为：  

注意，旋转部分多了一个缩放银子s,表示我们在对响亮旋转之后，可以在x,y,z三个坐标上进行均匀缩放，由于含有缩放，相似变换不再保持图形的不面积不变。三维相似变换的几何也叫作相似变换群，记作Sim(3);

二、仿射变换

与欧式变换不同的是，仿射变换只要求A是一个可逆矩阵，而不必是正交矩阵，仿射变换也叫正交投影。经过仿射变换后，立方体就不再是方的了，但是各个面仍然是平行四边形。变换矩阵为：