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Apollo自动驾驶进阶课程是由百度Apollo联合北京大学共同开设的课程，邀请百度Apollo开放平台研发团队的中美专家联合讲授。本课程由Apollo团队面向对自动驾驶感兴趣的开发者免费开放的课程，可以从微信公众号“Apollo开发者社区”中学习，也可以从“Apollo开发者”官网学习。进阶课程1——纵览无人车...

1.无人驾驶车这一部分相当于对入门课程（1）无人驾驶概览的补充。无人驾驶对安全精度和各种复杂技术的集成程度要求非常高无人驾驶车一定是线控车。线控（by-wire），就是被电脑控制。为了保证无人驾驶车的安全性，当它在路上行驶的时候，必须做到它跟云端是有连接的。无人驾驶车并不需要时时跟云端汇报接下来会如何处理，而是要告诉云端它的位置以及行驶规划。高精度地图高精度地图对于无人车的非同寻常的价值：高精度地图能够给无人车很多预判的空间。 当无人车通过高精度地图知道前方的路况和交通标识信息后，能够提前做

1.高精度地图与自动驾驶在SAE的六等级分类方法中，L0级别是人类驾驶，L1到L3级别是辅助驾驶，L3以上是自动驾驶。L3级别以下不需要高精地图，但在L3、L4级别，高精地图是标配。1.1高精度地图HD Map （high definition map）高分辨率地图HAD Map（highly automated driving map）高度自动驾驶地图高精度地图最显著特点：表征路面特征的精准全面性。高精度地图精度达到Line级别，描述车道、车道边界线、道路上的交通设施和人行横道等，即把所有东

1.无人车自定位系统1.1自定位系统无人车的自动定位系统：相对一个坐标系，确定无人车的位置和姿态。这个坐标系可以是一个局部的坐标系，也可以是一个全局的坐标系，比如全球坐标系，可以知道一个很精确的位置。位置和姿态有6个自由度。位置对应X，Y，Z，即相当于某个坐标系的汽车的平移。姿态是三个方向的一个旋转，一般会用欧拉角来表示。包括横滚、俯仰和航向，分别相对于X，Y，Z三个坐标轴。如果本地坐标系已经定义好，现在有一个车上的坐标系，它相对于本地坐标系的变化（即姿态的变化），就可用三个角度来表示，也就是

1.感知机器感知系统根据各种各样的传感器来获取汽车周围的驾驶环境，包括Lidar，Camera，Radar，超声波雷达以及拾音器等。相对人类而言，机器感知是全覆盖，并且感知精度更高，能够达到厘米级别，但是机器感知在语义感知方面相差太大。人类和汽车感知在地图定位方面，机器感知系统则依赖高精地图。高精地图和导航地图的最大差别是有参考线，汽车需要根据参考线进行行驶，而人很大程度上是根据经验驾驶。输出信息的比较，人类驾驶员的感知信息输出主要是大脑输出，一是道路信息，包括车道线位置，是左转还是右转车道，是否限

1.规划概览规划问题本质上是一个搜索问题，即对一个给定的函数，寻找最优解。无人车规划问题就是给定现在的状态，找到无人车移动的最优解。通常最优解目标函数F(x)定义。从内容考虑，规划问题涉及三个领域：机器人领域 robotic fields，规划就是如何产生轨迹以完成目标，涉及RRT， A*，D* lite等。控制领域，规划理解为到达目标状态的动态系统，涉及MPC， LQR等。人工智能 artificial intellegence（AI），是生成状态到动作的映射，涉及reinforcemen

Apollo软件框架的输出结果是控制指令，与下层模块canbus（车辆交互标准）进行交互；同时控制模块也会从底层车辆得到反馈信号（车辆本身in vehicle reference frame：速度信息、四轮转速信息、车辆健康状况信息、底盘是否报错信息、危险信息）1.控制概览控制模块包括三个部分：预处理、控制器和后处理。其中，预处理部分的主要功能包括三方面，第一是对输入信号的检查，对不正常信号的过滤；第二是做一些紧急处理，第三是做一些滤波操作，例如信号的平滑等。控制器主要功能包括：模型建立、系统识别和分

ROS是机器人学习和无人车学习最好Linux平台软件，资源丰厚。无人车的规划、控制算法通常运行在Linux系统上，各个模块通常使用ROS进行连接。1.ROS背景介绍1.1引入ROS的背景介绍如上图所示：自动驾驶系统包括障碍物检测、行为决策、路径规划等一系列复杂的工程模块，同时还要支持激光雷达、相机、GPS等一系列传感器的实时数据收集和实时处理。如何将这些功能模块相互独立又相互交互集成一起，构建成一个稳定的自动驾驶系统是一个巨大的挑战，也是自动驾驶计算框架所承载的基本功能。首先自动驾驶系统还处在一个快

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1.本机演示实战添加链接描述2.车辆与循迹驾驶能力添加链接描述3.障碍物感知和路径规划能力实战添加链接描述