moveit Exception while loading controller manager ‘simple‘: According to the loaded plugin descripti

<think>嗯，用户遇到了MoveIt加载控制器管理器'multi_robot'时的异常问题，提示找不到对应的插件类。我需要先理解错误的原因。根据用户提供的引用信息，之前的类似错误是因为缺少相关的MoveIt插件包，比如没有安装ros-kinetic-moveit。用户现在的问题可能也是类似的，即系统没有正确安装或配置所需的控制器管理器插件。 首先，错误信息中提到控制器管理器插件'multi_robot'未找到，而声明的类型包括fake、ros_control接口和simple控制器管理器。这说明用户可能尝试使用一个自定义的或多机器人控制器管理器，但系统未正确识别。可能的原因包括插件未安装、包未正确编译或环境变量未设置。 根据引用3中的解决方案，安装对应的MoveIt包可能解决问题。但用户的问题可能涉及到多机器人场景，可能需要额外的插件支持。因此，我需要建议用户检查是否安装了相关的ROS包，如ros-kinetic-moveit-ros-control或ros-kinetic-moveit-simple-controller-manager。如果用户使用的是自定义控制器管理器，需要确保其正确编译并被ROS插件系统识别。 另外，环境变量的设置也很重要，比如检查ROS_PACKAGE_PATH是否包含相关包的路径。还有，确认插件的XML描述文件是否正确注册了控制器管理器类。如果用户是自己开发的插件，可能需要检查代码中的基类继承是否正确，以及导出插件的宏是否正确定义。 总结下来，解决步骤可能包括：安装缺失的ROS包、重新编译工作区、检查插件声明、验证环境变量。此外，如果是多机器人配置，可能需要特定的配置文件和启动参数，确保控制器名称与配置文件中的一致。如果用户按照这些步骤操作仍无法解决，可能需要进一步查看编译日志或调试插件加载过程。</think>### 解决控制器管理器'multi_robot'加载异常的步骤 #### 1. **确认插件包安装** 错误提示表明系统未找到名为`multi_robot`的控制器管理器插件。根据引用[^3]，首先需确保已安装与ROS版本（如Kinetic）对应的MoveIt核心包： ```bash sudo apt-get install ros-kinetic-moveit ros-kinetic-moveit-ros-control ``` 若涉及多机器人场景，可能需要额外插件支持，例如`ros-kinetic-moveit-multi-robot-controller`（假设存在）。 #### 2. **验证插件注册** MoveIt通过插件描述文件（`.plugin.xml`）声明控制器管理器类型。检查`multi_robot`插件的XML文件中是否正确定义了基类`moveit_controller_manager::MoveItControllerManager`，例如： ```xml <class name="multi_robot/MoveItMultiRobotControllerManager" type="moveit_controller_manager::MoveItControllerManager" base_class_type="moveit_controller_manager::MoveItControllerManager"> <description>Multi-robot controller manager plugin</description> </class> ``` 若未定义，需修改代码并重新编译[^1][^2]。 #### 3. **环境变量配置** 确保ROS能正确加载插件路径。在`~/.bashrc`中添加： ```bash export ROS_PACKAGE_PATH=/path/to/your/workspace:$ROS_PACKAGE_PATH source /opt/ros/kinetic/setup.bash source /path/to/your/workspace/devel/setup.bash ``` 执行后重启终端或运行`source ~/.bashrc`[^3]。 #### 4. **检查MoveIt配置文件** 在`moveit_controllers.yaml`中确认控制器管理器名称与插件声明一致： ```yaml controller_manager_ns: multi_robot controller_manager_name: moveit_simple_controller_manager/MoveItSimpleControllerManager ``` 若名称不匹配，修改为`multi_robot/MoveItMultiRobotControllerManager`。 #### 5. **重新编译与测试** 清理并重新编译工作区： ```bash cd /path/to/your/workspace catkin clean catkin build ``` 完成后通过`roslaunch`启动测试节点，观察是否仍报错。 --- ###