slam中优化与滤波的区别

滤波与优化： 因为基于滤波的理论，滤波器稳度增长太快，这对于需要频繁求逆的EKF（扩展卡尔曼滤波器），PF压力很大。而基于图的SLAM，通常以keyframe（关键帧）为基础，建立多个节点和节点之间的相对变换关系，比如仿射变换矩阵，并不断地进行关键节点的维护，保证图的容量，在保证精度的同时，降低了计算量。 摘自：https://www.cnblogs.com/zengcv/p/5994587.ht...

1.滤波 1.1.什么是滤波 这里的卡尔曼滤波实际上和信号处理里面的滤波有很大的不同。 信号处理里面的滤波，假设一个正弦信号有很多毛刺，想要对其进行滤波滤除毛刺。信号处理里面的做法是把信号进行FFT变换到频域，然后用一个低通滤波器滤掉高频信号，然后再用IFFT变换到时域，就完成了滤波过程。如下图所示： 而状态估计中的滤波，更属于是一种状态的融合，使用卡尔曼滤波。 1.2.卡尔曼滤波的例子 一个例子：现在一个人玩荒野求生需要确定自己的位置，他手上有一个GPS传感器，定位的可信度是±2m，但是这个GPS的信号发

http://www.5yedu.com/b64550.html泡泡机器人翻译作品作者：Javier Civera, DorianGálvez-López, L. Riazuelo, Juan D. Tardós and J.M.M.Montiel翻译：蔡纪源审核：鲁涛 编辑：谢粤超 杨雨生欢迎个人转发朋友圈；其他机构或自媒体如需转载，后台留言申请授权摘要 视觉惯性里程计(VIO, Visual ...

滤波方法与优化方法的区别，记录备忘

主要涉及机器人状态估计与机器视觉，多传感器结合时，BA优化与卡尔曼滤波的差异及如何选择。

1.常用的两种优化方法介绍 SLAM问题的处理方法主要分为滤波和图优化两类。滤波的方法中常见的是扩展卡尔曼滤波、粒子滤波、信息滤波等，熟悉滤波思想的同学应该容易知道这类SLAM问题是递增的、实时的处理数据并矫正机器人位姿。比如基于粒子滤波的SLAM的处理思路是：假设机器人知道当前时刻的位姿，利用编码器或者IMU之类的惯性导航又能够计算下一时刻的位姿，然而这类传感器有累计误差，所以再将每个粒子的激光传感器数据或者图像特征对比当前建立好的地图中的特征，挑选和地图特征匹配最好的粒子的位姿当做当前位姿...

SLAM的后端一般分为两种处理方法，一种是以扩展卡尔曼滤波（EKF）为代表的滤波方法，一种是以图优化为代表的非线性优化方法。不过，目前SLAM研究的主流热点几乎都是基于图优化的。 滤波方法的优缺点： 优点：在当时计算资源受限、待估计量比较简单的情况下，EKF为代表的滤波方法比较有效，经常用在激光SLAM中。 缺点：它的一个大缺点就是存储量和状态量是平方增长关系，因为存储的是协方差矩阵，因此不...

参考书：slam十四讲 着重理解作者是如何将滤波的方法和优化的方法统一到贝叶斯的框架下的. 经典SLAM模型： {xk=f(xx−1,uk)+wkzk,j=h(yj,xk)+vk,j{xk=f(xx−1,uk)+wkzk,j=h(yj,xk)+vk,j \left\{\begin{matrix} x_k=f(x_{x-1},u_k)+w_k \\ z_{k,j}=h(y_j,x_...

这个问题在高翔博士的十四讲里有详细的阐述（P244），主要对比了EKF和非线性优化方法的差异，主要包括3个方面，这篇EKF算法与非线性优化算法的比较进行了概述 其中第二点提到，从k-1时刻到k时刻，EKF只在k-1时刻做了一次线性化，与之相对的，非线性优化是一个多次线性化的过程。然而非线性优化一次迭代，以高斯牛顿法为例，也是在当前计算值处进行一次线形化，如何理解所谓的多次线性化呢？ 考虑SLAM系统，EKF的线性化过程是在k-1时刻状态的基础上利用观测得到了后验值，但非线性程度很高的情况下，我们并不确定这个

1.理解滑动窗口优化 2.理解位姿图优化 3.理解带IMU 紧耦合的优化

这篇让我很好理解了图优化， 而且知道现在主流方法是图优化不是滤波了。 转载自：https://www.cnblogs.com/CV-life/p/10286037.html 从零开始一起学习SLAM | 理解图优化，一步步带你看懂g2o代码 2019-01-18 09:42 计算机视觉life 阅读(10878) 评论(0) 编辑 收藏 举报 首发于公众号：计算机视觉life 旗下知识星球「从零开始学习SLAM」 这可能是最清晰讲解g2o代码框架的文章 理解图优化，一步步带你...

这里写自定义目录标题前言1、贝叶斯滤波1.1、数学概念2、粒子滤波3、FastSLAM的原理及优化4、Gmapping的介绍 前言 第一个SLAM系统，基于滤波器的SLAM方法当前来说已经落后，滤波就是只记录当前时刻状态，前面的时刻一旦出现错误就无法修正，在激光里面，效果不会特别好，但是他在发展过程中，是必不可少的一环。，尤其是粒子滤波，贝叶斯估计。一般来说有两种地图，一种是feature-based 视觉常用，激光的话就是栅格地图（2d） 1、贝叶斯滤波 状态估计，大部分是贝叶斯滤波。 1.1、数学概念

1.图优化的入门 在上节中，直接用俩俩匹配搭建一个里程计，但是如果：1.错误匹配，整个图就会看起来很奇怪，就是错了。2.误差会累积，常见的现象是：相机转过去的过程能作对，但转回来就很奇怪。3.效率低。由于地图拼接中累计误差是个很严重的问题，所以要保证每次匹配都精确无误，而这是很难实现的。所以我们把所有整的信息都考虑进来，成为一个全slam问题。 姿态图（原理部分） 姿态图，是由相机姿态构成的...

g2o学习参考资料 1、深入理解图优化与g2o：图优化篇 https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5244828.html https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5304272.html

激光slam学习笔记——基于图优化的激光slam方法 1、slam基础 整体来说，在激光slam中，滤波器的误差要小于图优化的误差。 图优化通俗点说就是里程计计算的位姿与观测到的位姿之间会形成一个误差（都准的话位姿的差值为0），然后我们通过一些方法（最小二乘）不断调整位姿，使得这个误差最小，从而达到最优的位姿解。 2、非线性最小二乘 预测与观测之间形成一个误差，在表示成最小二乘的形式，不过这个最小二乘是一个非线性的最小二乘的问题，不能直接求导求解。 正常e的转置 * e ，但是这里我们加了一个权重，使

前言 SLAM问题的处理方法主要分为滤波和图优化两类。滤波的方法中常见的是扩展卡尔曼滤波、粒子滤波、信息滤波等，熟悉滤波思想的同学应该容易知道这类SLAM问题是递增的、实时的处理数据并矫正机器人位姿。比如基于粒子滤波的SLAM的处理思路是假设机器人知道当前时刻的位姿，利用编码器或者IMU之类的惯性导航又能够计算下一时刻的位姿，然而这类传感器有累计误差，所以再将每个粒子的激光传感器数据或者图像特征对比当前建立好的地图中的特征，挑选和地图特征匹配最好的粒子的位姿当做当前位姿，如此往复。当然在gmapping、