基于STM32(HAL库)的多个HC-SR04超声波模块驱动

纯操作教程，最大限度保证代码上手容易度，伸手党福音（记得给个赞）

1.配置GPIO引脚

打开CubeMX，每个模块要配置两个GPIO，一个输出脚接Trig，一个输入脚接Echo，有几个超声波模块就配几对脚，我这里PE2和PD2给第一个模块用，PE3和PD3给第二个用。（参数和选项全部保持默认）

2.配置定时器

随便挑一个TIM，把预分频系数设为71，其它的保持默认。因为只需要计时所以尽量选低端的基本定时器，别浪费通用定时器和高级定时器。

不过考虑到屏幕前的你可能用的是经典F103C8T6，没有基本定时器，这里用通用定时器TIM2来演示。

3.上面两步配置好了点generate code生成就好。

4.上驱动代码

HC-SR04++.c

/*■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■*/
//HC-SR04的HAL库驱动代码
/*■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■*/
//支持接多个超声波模块
//无论接了几个，调用一次函数就可以直接取得指定模块的读数
//每个模块要接两个GPIO，要配置一个接Trig的输出脚和一个接Echo的输入脚
//同时需要一个配置一个只负责计时的定时器,预分频设成71就行
//自己在CubeMX里配好
/*■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■*/
//by 枞树菌
/*■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■*/

#include <HC-SR04++.h>
#define SR04_TIM &htim6//这里改成你配的定时器

/***基于系统时钟的微秒级延时***/
void SR04_RCC_Delay_us(uint32_t us)
{
	uint32_t delay = (HAL_RCC_GetHCLKFreq() / 4000000 * us);
	
	while(delay>0)
	{
		delay--;
	}
}

/***从某一超声波模块中读取数据***/
float SR04_GetData(GPIO_TypeDef* Trig_GPIO,uint16_t Trig_PIN,GPIO_TypeDef* Echo_GPIO,uint16_t Echo_PIN)
{
		/*向模块的Trig脚发送开始命令（一个不短于10微秒的高电平）*/
    HAL_GPIO_WritePin(Trig_GPIO, Trig_PIN, GPIO_PIN_SET);
	
		/*保持高电平至少10微秒*/
    SR04_RCC_Delay_us(10);
	
		/*完毕，将Trig脚拉回低电平*/
    HAL_GPIO_WritePin(Trig_GPIO, Trig_PIN, GPIO_PIN_RESET);

    /*等待模块的Echo脚向单片机输出高电平*/
    while(HAL_GPIO_ReadPin(Echo_GPIO,Echo_PIN) == GPIO_PIN_RESET);

    /*模块传来了高电平，开始计时*/
		HAL_TIM_Base_Start(SR04_TIM);
    __HAL_TIM_SET_COUNTER(SR04_TIM, 0);
	
		/*等待这个传来的高电平变回低电平后结束计时*/
    while(HAL_GPIO_ReadPin(Echo_GPIO,Echo_PIN) == GPIO_PIN_SET);
		HAL_TIM_Base_Stop(SR04_TIM);

    /*此时定时器的计数值反映了刚刚那个高电平的持续时间，可将其换算成测得的距离*/
    uint32_t pulseTime = __HAL_TIM_GET_COUNTER(SR04_TIM);
    float distance = (pulseTime / 58.0);
	
		SR04_RCC_Delay_us(10000);//这里如果不加延时多个超声波模块之间会相互干扰
    return distance;//返回测得的距离
}
/*读取数据函使用说明：*/
/*
x=SR04_GetData(GPIOA,GPIO_PIN_4,GPIOB,GPIO_PIN_5);
//执行该代码的结果是变量x取得Trig脚接PA4，Echo脚接PB5的超声波模块测得的距离
//自行根据接线更改参数
*/

HC-SR04++.h

#include "main.h"
#include "tim.h"
#include "gpio.h"

float SR04_GetData(GPIO_TypeDef* Trig_GPIO,uint16_t Trig_PIN,GPIO_TypeDef* Echo_GPIO,uint16_t Echo_PIN);

想办法把这两个文件嵌入你的工程，具体步骤不赘述。

5.改驱动代码

注意我提供的.c文件上面的宏定义，你配的是TIM几就改成&htim几

6.正片——读取数值

驱动的用法很简单，定义好变量用来存放模块测得的距离，在合适的地方调用SR04_GetData函数，让变量取得函数的返回值即可。

想操作接在哪两个脚上的模块，那就以哪两个脚作为函数的参数（先Trig后Echo）。

如图就是变量a取得接在PE2、PD2上的模块测得的距离，变量b取得另一个模块的距离。

7.上个实物图