xacro

### xacro 文件格式与使用说明 xacro 是一种用于简化 URDF（Unified Robot Description Format）文件编写的工具。它允许用户通过宏定义、变量替换和其他高级功能来减少重复代码并提高可维护性。以下是关于 xacro 的一些重要概念及其在 ROS 中的应用。 #### 宏定义与重用 xacro 支持通过 `<xacro:macro>` 标签创建宏，从而实现模块化设计和代码重用。例如，在 `robot_simple_description.urdf.xacro` 文件中可能包含多个子组件的定义[^2]： ```xml <xacro:macro name="wheel" params="radius length"> <link name="wheel_link"> <visual> <geometry> <cylinder radius="${radius}" length="${length}"/> </geometry> </visual> </link> </xacro:macro> ``` 此宏可以通过传递参数的方式多次调用，生成不同尺寸的车轮链接。 #### 参数化与表达式计算 xacro 提供了一种强大的机制——支持简单的 Python 表达式嵌入 XML 属性中。这些表达式被解析后会替代原始属性值。例如，颜色材料可以动态设置为半透明黑色[^3]: ```xml <material name="black"> <color rgba="${0.3 * factor} ${0.3 * factor} 0.0 ${0.5 * opacity_factor}"/> </material> ``` 其中 `factor` 和 `opacity_factor` 可以作为全局变量提前声明或传入。 #### 包含其他文件 为了进一步增强复用性和层次结构清晰度，xacro 还提供了 `<xacro:include>` 指令用来引入外部资源。比如引用[2]提到的情况，一个复杂的机器人描述通常由若干个小部分组成，而这些小部分分别存储于独立的小型 `.xacro` 文件内。最终只需要在一个顶层文件里统一导入它们即可完成整个系统的组装工作: ```xml <xacro:include filename="$(find robot_description)/urdf/components/base.xacro"/> <xacro:include filename="$(find robot_description)/urdf/components/wheels.xacro"/> ``` 以上片段展示了如何利用相对路径以及 Gazebo/ROS 特定语法找到所需依赖项的位置。 #### 转换回标准URDF形式 尽管开发阶段推荐采用灵活易读的 xacro 方案构建模型数据集；但在实际运行期间却往往需要将其转换成纯粹静态版本即传统意义上的 urdf 文档。这一过程可通过命令行工具轻松达成如下所示： ```bash ros2 run xacro xacro /path/to/input_file.urdf.xacro -o /output/path/output_file.urdf ``` 或者直接指定输出流至终端查看即时效果而不保存副本： ```bash ros2 run xacro xacro /absolute/or/package-relative/path_to_your_model.urdf.xacro ``` --- ### 示例代码展示 下面给出一段完整的四轮两驱移动平台基础框架实例： ```xml <?xml version="1.0"?> <robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"> <!-- Define reusable macros --> <xacro:macro name="caster_wheel" params="prefix"> <joint name="${prefix}_caster_joint" type="continuous"> ... </joint> <link name="${prefix}_caster_link"> ... </link> </xacro:macro> <!-- Include external components --> <xacro:include filename="$(find my_robot)/urdf/chassis.xacro"/> <!-- Instantiate macro instances --> <xacro:caster_wheel prefix="front_left"/> <xacro:caster_wheel prefix="rear_right"/> <!-- Material definitions --> <material name="silver"> <color rgba="0.75294118 0.75294118 0.75294118 1"/> </material> </robot> ``` ---