Open3D 点云配准-点对点的ICP算法配准（精配准）

已于 2024-10-28 11:47:02 修改
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分类专栏： Open3D点云算法与深度学习的应用 文章标签： 人工智能 算法 python 计算机视觉 图像处理 3d
于 2024-07-11 00:00:00 首次发布
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目录

一、概述

1.1ICP算法的原理与步骤

1.2ICP算法的应用

二、代码实现

2.1关键函数

2.2完整代码

三、实现效果

3.1原始点云

3.2配准后点云

3.3变换矩阵

 Open3D点云算法汇总及实战案例汇总的目录地址：

Open3D点云算法与点云深度学习案例汇总（长期更新）-CSDN博客

一、概述

        ICP（Iterative Closest Point，迭代最近点）算法是一种用于配准两组点云数据的经典算法，广泛应用于计算机视觉和机器人学中的三维重建和姿态估计。

1.1ICP算法的原理与步骤

        ICP算法的目标是通过迭代优化，使一组点云（源点云）与另一组点云（目标点云）之间的对应点对的距离最小化。其基本步骤如下：

  1. 初始化：在
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Python Open3D点云配准点对点，点对面ICP(Iterative Closest Point）
qq_40985985的博客
12-10 4420
这篇博客将介绍 **迭代最近点配准算法(Iterative Closest Point, ICP)** 。多年来，它一直是研究和工业中几何注册的支柱。**输入是两个点云和一个初始变换，该变换大致将源点云与目标点云对齐。输出是一个精确的变换，它将两个点云紧密对齐。** - 将展示俩种ICP变体，点对点ICP（PointToPoint）和点对面ICP（PointToPlane）。
Open3D 点云配准-点对面的ICP算法配准（精配准）
纵马踏花向自由
07-09 2484
基于点对面的ICP（Iterative Closest Point）配准算法是ICP的一种变体，它通过最小化源点云中每个点到目标点云表面的距离来实现配准。与传统的点对点ICP算法相比，点对面ICP可以在某些情况下提供更好的配准精度，特别是当目标点云具有复杂的几何形状时。
Open3D 使用GICP对点云配准
最新发布
m0_51204289的博客
07-06 20
摘要： 本文介绍了广义迭代最近点（GICP）算法的原理与实现。GICP将ICP和Point-to-plane ICP结合到概率框架中，通过协方差矩阵优化配准过程，提高鲁棒性。算法流程包括构建高斯分布模型、定义配准误差和计算变换矩阵。基于Open3D库的Python实现展示了点云配准过程，并通过可视化对比了原始点云和配准结果。实验表明，GICP能有效提升配准精度（RMSE从0.029降至0.002），适用于更广泛的点云配准场景。代码开源并附有详细注释，便于复现和应用。
Open3D 点云配准-PCA算法配准（粗配准）
纵马踏花向自由
07-10 940
PCA（Principal Component Analysis，主成分分析）是一种用于降维和特征提取的统计方法。在点云处理中，PCA可以用于点云配准（alignment），即通过对齐两个点云的主成分轴来进行粗略的配准。
Open3D点云配准
qq_52040083的博客
11-22 597
点云配准过程，就是求一个两个点云之间的旋转平移矩阵，将源点云(source cloud)变换到目标点云(target cloud)相同的坐标系下。的全部信息，因此，我们需要进行多视角的扫描点云数据，在数据处理中需要将。各片点云数据纳入到一个统一的坐标系中再进行后续的应用。由于设备和空间的限制，我们往往不能一次性完整的获得扫描的场景或者物体。基于点特征的的配准 ICP、Color ICP、Trimed-ICP。一到一个世界坐标系的过程称之为点云配准或者点云拼接。
Open3D 点云配准——可视化匹配点对之间的连线【2025最新版】
点云侠的博客
09-16 2534
可视化源点云和目标点云中匹配点对之间的连线，这对于配准，尤其是粗配准阶段，查看错误匹配关系很有帮助。博客长期更新，本文最新更新时间为：2025年3月22日。
Open3D 点云配准-CPD算法配准（粗配准）
纵马踏花向自由
07-02 1495
在Open3D中，CPD（Coherent Point Drift，一致性点漂移）算法是一种经典的点云配准方法，适用于无序点云的非刚性（非刚体）配准问题。CPD算法通过建模点云之间的概率关系，以最大化对应点对之间的一致性来实现配准。以下是CPD算法的详细原理介绍：CPD算法通过以下步骤来实现点云的非刚性配准：假设有两个点云：源点云（source）和目标点云（target）。目标是找到一个概率转移矩阵和变换矩阵，将源点云的点映射到目标点云上，同时考虑点之间的一致性和概率分布。
Open3D 点云配准-GICP（Generalized ICP）算法配准（精配准）
纵马踏花向自由
07-09 1752
GICP（Generalized ICP）是一种用于点云配准的改进ICP算法。它综合了点对点ICP和点对面ICP的优点，通过引入协方差矩阵，来更准确地描述点的局部几何特性，从而提高配准精度。GICP主要应用于机器人定位、三维重建和计算机视觉等领域。
Open3D 高效全局点云配准
UtiExamples的博客
09-26 352
点云配准是计算机视觉中的重要任务之一，它旨在将多个点云数据集对齐，以实现准确的点云重建、三维建模和目标识别等应用。Open3D 是一个功能强大的开源库，提供了许多用于点云处理和配准的工具。其中，Open3D 提供了快速且高效的全局点云配准算法，本文将介绍如何使用这些算法实现点云的全局配准。总结起来，Open3D 提供了快速且高效的全局点云配准算法，为点云处理和三维重建等任务提供了强大的工具支持。在实际应用中，我们可以根据需要调整配准的参数，例如调整阈值、选择不同的变换估计方法等，以获得更好的配准效果。
open3D点云配准
qq_52040083的博客
11-22 777
点云配准过程，就是求一个两个点云之间的旋转平移矩阵，将源点云(source cloud)变换到目标点云(target cloud)相同的坐标系下。的全部信息，因此，我们需要进行多视角的扫描点云数据，在数据处理中需要将。各片点云数据纳入到一个统一的坐标系中再进行后续的应用。由于设备和空间的限制，我们往往不能一次性完整的获得扫描的场景或者物体。基于点特征的的配准 ICP、Color ICP、Trimed-ICP。一到一个世界坐标系的过程称之为点云配准或者点云拼接。
Python-open3d点云配准
微小冷的学习笔记
03-28 4756
ICP, 即Iterative Closest Point, 迭代点算法，是最常用的点云配准算法。
Open3D点云配准介绍-点云之间进行配准
DSK_981029的博客
07-19 649
介绍了如何用Open3D进行点云之间的配准
Open3D ICP 点云精确配准
.
07-26 329
通过导入 Open3D 库、加载点云文件、设置收敛标准和配准算法，我们可以轻松地实现点云的精确配准。点云配准是计算机视觉和三维重建中的关键任务之一，它用于将多个点云对齐以获取更准确的三维模型。Open3D 是一个强大的开源库，提供了丰富的功能，其中包括了点云配准算法。通过这些代码，我们可以实现 Open3D 中的 ICP 算法进行点云的精确配准。在这个函数调用中，我们传递了源点云、目标点云、初始变换矩阵、配准算法和收敛标准。通过以上步骤，我们成功地使用 Open3D 的 ICP 算法实现了点云的精确配准。
Open3D 点云配准（ICP）：实现精确的三维模型对齐
.
08-15 1381
点云数据是三维空间中大量离散点的集合，它们可以通过三维扫描设备或者摄像头采集得到。点云配准的目标是找到两个或多个点云之间的最佳变换矩阵，使得它们在空间中对齐。ICP 算法是一种常用的点云配准方法，它通过迭代的方式不断改善点云的对齐效果。本文介绍了如何使用 Open3D 库进行点云配准。通过实现 ICP 算法，我们可以将多个点云数据集对齐到一个统一的坐标系中，从而方便后续的三维重建和计算机视觉任务。希望本文能够对您在点云配准方面的工作有所帮助！
Open3D 点云与模型ICP配准
FxRuby的博客
09-26 185
点云配准是计算机视觉和几何处理中的一个重要问题，它的目标是找到两个或多个点云之间的最佳变换，使它们在空间中尽可能对齐。Open3D是一个开源的库，提供了一些强大的工具和算法，用于点云处理和三维数据处理。其中，ICP（Iterative Closest Point）是一种常用的点云配准算法，它通过迭代优化的方式，寻找最佳的刚体变换，将两个点云对齐。假设我们有一个目标点云和一个模型点云，我们的目标是将模型点云与目标点云对齐。配准结果包含了变换矩阵，它表示将模型点云变换到目标点云坐标系的变换。
Open3D 点云ICP精配准（纯Python详细步骤版本，点到点）
dayuhaitang1的博客
03-14 2200
ICP算法总共分为6个阶段，如下图所示：（1）挑选发生重叠的点云子集，这一步如果原始点云数据量比较巨大，一般会对原始点云进行下采样操作。（2）匹配特征点。通常是距离最近的两个点，当然这需要视评判的准则而定。（3） 加权。根据点的匹配程度对找到的对应点进行加权。（4）抑制匹配点。根据匹配点的匹配程度来对一些质量较差的点对进行抑制（剔除）。（5）误差最小化。通过最小化距离的平方和来估计变换参数。（6）点云变换。通过评估出的变换矩阵来转换源点云。
Open3D 点云配准-基本原理
纵马踏花向自由
08-12 1116
点云配准（Point Cloud Registration）是将两个或多个点云数据集对齐到一个共同坐标系的过程。其目的是找到最佳的变换矩阵（包括旋转和平移），使得一个点云（源点云）与另一个点云（目标点云）尽可能匹配。点云配准在计算机视觉、机器人导航、3D重建等领域有广泛应用。
Open3D ICP 点云配准
YadxFix的博客
09-28 226
点云配准是计算机视觉领域中的一个关键问题，它旨在将多个点云数据集对齐到一个共同的参考坐标系中。Open3D 是一个开源的库，提供了许多强大的功能，包括点云处理和配准算法。其中，ICP（Iterative Closest Point）是一种常用的点云配准算法，它通过迭代优化来最小化两个点云之间的距离。在进行配准之前，我们可以对点云进行预处理，例如去除离群点或下采样。下面我将介绍如何使用 Open3D 中的 ICP 算法进行点云配准，并提供相应的源代码。接下来，我们需要加载待配准的源点云和目标点云。
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