齐花的博客

原创 【GNSS硬件接收机】【非公开文章】GNSS硬件接收机设计目录

原创 【GNSS软件接收机】【理论简介】Chapter.2 GNSS接收机 以GPS L1 C/A为例 [2025年2月]

文章摘要（150字以内）： 本文以GPS L1 C/A信号为例，系统介绍了GNSS软件接收机（SDR）的工作原理与实现流程。首先概述了全球四大卫星导航系统（GPS、北斗、GLONASS、Galileo）的基本特性，对比了传统硬件接收机与软件接收机的差异。重点阐述了软件接收机四阶段处理流程：信号采集（通过射频前端数字化）、信号捕获（二维搜索与相关检测）、信号跟踪（载波PLL/FLL和码DLL闭环同步）以及导航解算。详细分析了载波跟踪的锁相环设计、码跟踪的延迟锁定环机制，并探讨了中频信号处理的必要性。文章为理解

原创 【GNSS定位算法】Chapter.3 导航定位算法软件学习——Ginav（三）差分定位 [2025年6月]

本文介绍了GNSS相对定位的核心算法，重点分析了差分定位中的残差计算和卡尔曼滤波技术。相对定位通过基准站与流动站的观测值双差消除公共误差，提高定位精度。残差计算中，基准站利用已知坐标计算公共误差，流动站则包含公共误差和位置误差。扩展卡尔曼滤波器（EKF）通过预测阶段更新位置、大气延迟和模糊度参数，其中载波相位模糊度处理是关键，需检测周跳以维持模糊度连续性。周跳检测采用失锁标识符、无几何组合等方法，确保定位结果的可靠性。该算法通过误差消除和状态估计，实现了高精度的GNSS差分定位。

原创 【GNSS原理】【LAMBDA】Chapter.12 GNSS定位算法——模糊度固定LAMBDA算法[2025年7月]

LAMBDA算法是GNSS高精度定位中的关键方法，用于解决载波相位观测中的整周模糊度问题。该算法通过三个步骤实现： 去相关（Z变换）、 整数估计、 比率验证。 LAMBDA算法将模糊度从浮点解固定为整数解，使定位精度从米级提升至厘米级，广泛应用于卫星导航领域。

原创 【GNSS原理】【卡尔曼滤波】Chapter.11 GNSS定位算法——EKF扩展卡尔曼滤波 [2025年7月]

本文介绍了扩展卡尔曼滤波（EKF）在GNSS定位中的应用。EKF通过局部线性化处理非线性系统，将非线性状态转移和观测模型在估计点附近进行一阶泰勒展开，转化为近似线性问题。在GNSS中，状态向量包括位置、速度、钟差和钟漂。EKF分为预测和更新两个阶段：预测阶段利用状态转移函数及其雅可比矩阵计算先验状态和协方差；更新阶段通过观测雅可比矩阵计算卡尔曼增益，结合观测数据修正状态估计。EKF有效解决了GNSS定位中的非线性问题，提高了状态估计精度。

原创 【GNSS原理】【多频组合】Chapter.10 GNSS测距定位——双频无电离层组合 [2025年7月]

本文介绍了GNSS双频无电离层组合的测距定位方法。基于电离层的色散特性，通过线性组合L1和L2频率观测值消除电离层延迟影响。推导了伪距和载波相位的无电离层组合公式，其中伪距组合系数为f1²/(f1²-f2²)和-f2²/(f1²-f2²)，载波相位组合同理。该方法可有效消除电离层误差，提高定位精度，同时形成新的模糊度组合参数。

原创 【GNSS原理】【载波相位测量】Chapter.9 GNSS测距定位——载波相位测量定位 [2025年6月]

本文介绍了GNSS载波相位测量定位技术。相比伪码测量3米左右的精度，利用载波相位测量可获得更高精度（厘米级），但存在整周模糊度问题。载波相位观测值包含整数和小数部分，接收机通过连续跟踪记录相位变化。文中推导了载波相位观测方程，建立了卫地距与相位观测值的关系，包含整周模糊度、接收机和卫星钟差等误差项。该技术通过处理这些误差实现高精度定位，但需解决整周模糊度解算等关键问题。

原创 【MATLAB】MATLAB常用绘图命令

MATLAB常用绘图命令摘要：本文介绍了MATLAB中常用的绘图命令，包括标题和坐标轴标签设置(title, xlabel, ylabel)、坐标轴刻度控制(xlim, ylim, xticks, yticks)、刻度标签自定义(xticklabels, yticklabels)、背景网格(grid on)和图例设置(legend)。特别详细说明了如何调整刻度方向、字体属性以及图例位置选项('best', 'north', 'southwest'等)。

原创 【GNSS原理】【多频组合】Chapter.8 GNSS定位算法——多频测量值的组合 [2025年6月]

本文介绍了GNSS多频测量值的组合算法。通过线性组合三频双差载波相位测量值，定义了宽巷(1,-1,0)、窄巷(1,1,0)和超宽巷(1,0,-1)三种典型组合方式，推导了各组合的频率、波长、模糊度和电离层延迟计算公式。宽巷波长较长(86.2cm)易于模糊度固定，适合动态RTK；窄巷波长较短(10.7cm)精度高但固定难度大，适合静态测量；超宽巷波长可达3.86米，为三频系统提供更快速的初始化能力。这些组合方式为不同应用场景提供了灵活的测量解决方案。

原创 【GNSS原理】【电离层误差】Chapter.7 GNSS定位误差——电离层误差 ionospheric error [2025年6月]

本文探讨了GNSS定位中的电离层误差机制。电离层（50-1000公里）的色散效应导致GNSS信号的群速度（伪距测量）和相位速度（载波相位）产生相反影响：伪距因群速度减慢而偏大，载波相位因相位速度加快而偏小。具体表现为伪距误差+40.3·n_e/f²，相位误差-40.3·n_e/f²。此外，卫星分布使垂直方向（VDOP）误差显著大于水平方向（HDOP），导致高程测量精度较差。这种误差差异源于电离层对不同频率电磁波的折射特性。

原创 【GNSS定位算法】Chapter.2 导航定位算法软件学习——Ginav（二）SPP算法 [2025年6月]

本文介绍了GNSS标准单点定位(SPP)算法的实现流程，基于Ginav软件框架。SPP通过伪距观测值和广播星历解算接收机位置和钟差，核心步骤包括卫星位置/钟差计算、伪距修正（DCB/TGD）、电离层/对流层延迟校正，并采用加权最小二乘法进行状态估计。算法还包含RAIM故障检测与排除机制，确保定位可靠性。文中详细解析了观测模型、误差修正方法和解算流程，并提供了Matlab代码框架，为GNSS定位算法学习提供参考。

原创 【GNSS软件接收机】【理论简介】Chapter.3 RAIM 和 FDE[2025年6月]

RAIM（接收机自主完整性监测）是一种GNSS接收机自主执行的算法，通过冗余观测数据检测定位误差是否超出安全阈值。其核心方法包括：1）逐一排除法，通过排除单颗卫星评估残差RMS；2）最大解分离法，比较子集解与全集解的几何分离，利用卡方检验识别故障；3）伪距残余检测法，分析伪距残差并通过χ²检验判断异常；4）最小平方残余法，最小化加权残差平方和检测故障。RAIM需至少5颗卫星（检测）或6颗（检测+排除），确保定位完整性。

原创 【C++编程】C++学习笔记【更新ing】

CPP学习记录

原创 【ARM】【FPGA】【硬件开发】Chapter.1 AXI4总线协议

本文介绍了AXI4总线协议的基本原理和工作时序。AXI4总线采用5个独立通道实现数据传输：写地址通道（AW）、写数据通道（W）、写响应通道（B）、读地址通道（AR）和读数据通道（R）。每个通道通过VALID/READY握手机制实现同步传输，支持突发读写操作。时序分析部分通过具体示例展示了写操作（4个数据突发写入）和读操作（4个数据突发读取）的完整流程，包括地址传输、数据传输和响应确认三个阶段。AXI4协议通过通道分离设计实现了高效的并行数据传输能力。

原创 【信号与系统】【转载记录】漫谈《信号与系统》

引子很多朋友和我一样，工科电子类专业，学了一堆信号方面的课，什么都没学懂，背了公式考了试，然后毕业了。先说"卷积有什么用"这个问题。(有人抢答，"卷积"是为了学习"信号与系统"这门课的后续章节而存在的。我大吼一声，把他拖出去枪毙！讲一个故事:张三刚刚应聘到了一个电子产品公司做测试人员，他没有学过"信号与系统"这门课程。一天，他拿到了一个产品，开发人员告诉他，产品有一个输入端，有一个输出端，有限的输入信号只会产生有限的输出。然后，经理让张三测试当输入sintt1ssintt1。

原创 【导航信号模拟器】【MATLAB APP】MATLAB AppDesigner基本使用教程

本教程介绍了MATLAB AppDesigner的基本操作步骤：1）创建新项目，通过空文件夹或命令行启动；2）界面布局，包含组件库、画布和属性面板；3）回调函数编写，详细说明按钮、单选按钮组、复选框等组件的交互代码实现；4）最终打包成独立桌面应用的方法。教程包含关键操作截图和典型代码示例，适合初学者快速掌握AppDesigner的基础开发流程。

原创 【虚拟定位】基于BladeRF的GPS虚拟欺骗 [附小米14捕获跟踪结果无定位] [2025年4月]

本文介绍了基于BladeRF硬件平台的GPS虚拟欺骗实验。通过GPS-SDR-SIM工具生成虚假GPS信号（坐标设定为上海东方明珠），并利用BladeRF 2.0 Micro设备播发信号。实验成功使手机接收到仿真卫星信号（PRN序列匹配），但由于差分定位或星历冲突问题，最终未完成定位解算。实验验证了GPS信号的可欺骗性，同时提出了手机差分机制和星历优先级对欺骗结果的影响，为后续研究提供了改进方向。

原创 【GNSS原理】【卡尔曼滤波】Chapter.6 GNSS定位算法——KF方法 [2025年4月]

本文介绍了GNSS定位中的两种关键算法：递归最小二乘法(RLS)和卡尔曼滤波(KF)。RLS适用于静态系统，通过递归更新参数估计来处理新数据，避免了重复计算历史数据。文章详细推导了RLS的状态估计公式和误差协方差矩阵更新过程。

原创 【GNSS原理】【最小二乘法】Chapter.5 GNSS定位算法——LS和WLS方法 [2025年4月]

本文介绍了GNSS定位中的最小二乘法（LS）和加权最小二乘法（WLS）算法。LS通过最小化观测值与预测值的误差平方和求解位置、速度和时间偏差（PVT）。WLS则引入权重矩阵$W$（通常为噪声协方差矩阵的逆），根据观测值可靠性优化估计。在GNSS应用中，伪距和多普勒观测需线性化迭代求解，LS/WLS分别用于位置钟差和速度钟漂计算，通过牛顿迭代法逐步收敛至精确解。WLS能有效处理不同质量观测数据，提升定位精度。

原创 【GNSS定位算法】Chapter.1 导航定位算法软件学习——Ginav（一）软件使用 [2025年4月]

GINav是一款专注于GNSS/INS组合导航系统数据处理的软件工具，由中国矿业大学研究生陈凯开发。该软件支持多星座、多频率GNSS数据处理，提供单点定位（SPP）、精密单点定位（PPP）、差分定位（PPD/PPK/PPS）等多种定位模式，以及松组合/紧组合导航功能。文章详细介绍了软件的配置参数（包括GNSS、惯导和输出配置）和操作流程，并以SPP数据处理为例展示了软件运行效果。GINav整合了RTKLIB、PSINS等开源算法，为GNSS/INS相关研究提供了便捷工具。

原创 【CUDA编程】CUDA C++学习笔记

本文介绍了CUDA编程的基本框架和线程组织方法。主要内容包括：1) CUDA程序的典型结构，核函数必须用__global__修饰并返回void类型；2) 线程组织方式，包括一维和二维索引计算方法；3) GPU内存体系，包括全局内存、共享内存、寄存器等6种内存类型及其特性；4) 完整CUDA程序框架示例，展示了数组相加的7个步骤：准备数据、分配GPU内存、数据传输、核函数编写、启动计算、结果回传和内存清理。文中还提供了硬件配置检查方法和具体代码示例，帮助读者理解CUDA并行计算的基本原理和实现方式。

原创 【GNSS原理】【差分定位】Chapter.4 GNSS定位技术分析——DGPS原理[2025年3月]

本文分析了DGPS（差分全球定位系统）的工作原理及其在提升GPS定位精度中的应用。传统伪距单点定位易受星钟误差、电离层延迟等影响，精度较低（5-15米）。DGPS通过基准站计算误差校正量并广播给用户接收机，显著消除公共误差。差分定位分为位置差分、伪距差分、载波相位平滑伪距差分和载波相位差分。其中，伪距差分通过单差、双差消除卫星钟差和接收机钟差；载波相位差分利用高精度载波观测值，结合Hatch滤波器平滑伪距，进一步提升定位精度。差分技术基于误差空间相关性，短基线条件下效果更优，广泛应用于RTK等高精度定位。

原创 【GNSS原理】【GNSS定位技术】Chapter.3 GNSS定位技术分析——从单点定位到精密动态技术[2025年3月]

本文系统分析了GNSS定位技术的分类体系，从单点定位到差分定位技术进行详细阐述。单点定位包括米级精度的SPP、厘米级PPP及其增强版PPP-RTK；差分定位涵盖伪距差分DGNSS、载波相位差分RTK和网络RTK；广域差分技术则介绍SBAS和GBAS系统。此外还提及GNSS/INS组合导航和多源融合技术。文章构建了完整的GNSS技术谱系，涵盖从米级到毫米级的不同精度定位方案，为理解现代导航定位技术提供了清晰框架。

原创 【GNSS原理】【欺骗式干扰】Chapter.2 GNSS信号域分析——欺骗式干扰分类介绍[2025年3月]

本文从信号域分析角度系统探讨了GNSS欺骗式干扰的分类方法。首先介绍了欺骗式干扰与压制式干扰的区别，指出欺骗干扰通过伪装信号而非阻断信号来操控接收机输出，隐蔽性更强。随后提出了四种主要分类标准：（1）按技术复杂度分为简单、中级和高级欺骗；（2）按信号产生方式分为生成式和转发式欺骗；（3）按攻击策略分为直接入侵式和牵引式；（4）按欺骗目的分为位置欺骗和授时欺骗。文章详细分析了各类欺骗方式在信号域的特征差异，并配以图表说明，为GNSS安全研究提供了系统化的分类框架。

原创 【GNSS原理】【理论简介】Chapter.1 GNSS时间域分析——枚举所有GNSS中涉及的时间概念[2025年3月]

GNSS时间域分析摘要 全球导航卫星系统（GNSS）依赖精确的时间测量实现定位与同步，涉及多层级时间概念： 基准时间：UTC为国际标准时间（含闰秒）；GPST（GPS系统时间，较UTC快18秒）、BDT（北斗系统时间，较UTC快4秒）为连续时间基准。 运行时间：包括卫星信号发射时间、接收机记录时间、信号传输时间（用于伪距计算）以及星历参考时间（轨道参数基准）。 误差来源：卫星钟差（通过导航电文参数校正）、接收机钟差（需定位计算消除）、电离层时延（双频或模型校正）及对流层时延（气象模型补偿）。

原创 【GNSS软件接收机】【理论简介】Chapter.1 GNSS信号概述 [2025年2月]

本文概述了GNSS信号的基本结构和特性。GNSS信号包含导航电文、测距码和载波三部分，主要用于精确测距和定位导航授时服务。信号采用L波段载波频率（1-2GHz），通过多频段设计增强抗干扰能力。调制技术包括BPSK和扩频调制，使用伪随机码实现CDMA和多址接入。扩频码的正交性保证了不同卫星信号的区分和测距精度。文章还介绍了信号功率、频带宽度、时间同步等关键技术参数，以及新一代GNSS采用的BOC等调制方式。

原创 【导航信号模拟器】【环境配置】VS Code配置CUDA C++(Windows系统)[2025年2月]

本文介绍了如何下载和配置CUDA工具包以支持GPU并行计算。首先通过nvidia-smi命令查询适配的CUDA版本，随后从英伟达官网下载对应版本并完成安装。安装后使用nvcc -V验证安装。接着配置VS Code环境，安装CUDA插件进行代码调试，并提供了一个简单的测试程序test_cuda.cu验证CUDA功能是否正常工作。文中包含详细的图文步骤，帮助用户实现CUDA代码补全和语法高亮功能。