ROS实践–运行小海龟仿真例程

<think>好的，用户想在Ubuntu上安装ROS1并运行小海龟仿真。首先，我需要确认ROS1的版本对应Ubuntu的哪个版本。根据引用[2]，Ubuntu 18.04对应ROS Melodic，而引用[1]和[3]提到的是Ubuntu 20.04安装ROS2，但用户明确需要ROS1。所以应该指导用户使用Ubuntu 18.04和ROS Melodic。 接下来，安装步骤需要包括设置软件源、添加ROS仓库密钥、安装完整版ROS、初始化rosdep以及环境配置。需要确保每一步都正确无误，特别是rosdep的初始化，这一步有时候会因为网络问题出错，可能需要多次尝试或者更换源。 然后，运行小海龟仿真需要启动两个终端，一个运行turtlesim_node，另一个运行teleop_key节点。需要提醒用户注意终端的环境变量是否设置正确，即source /opt/ros/melodic/setup.bash，或者将其添加到.bashrc中避免每次手动执行。 可能的问题包括安装过程中的依赖项缺失，或者rosdep update失败。用户可能需要更换国内的镜像源来解决网络问题。另外，如果用户使用的是其他Ubuntu版本，比如20.04，可能需要调整ROS版本为Noetic，但根据引用[2]，用户的问题应明确指向ROS1，所以需要强调Ubuntu 18.04与Melodic的配对。 最后，验证安装是否成功时，除了运行小海龟，还可以建议用户参考引用中的示例，如检查通信系统是否正常，确保节点之间能够正确通信。需要提醒用户如果在不同终端运行节点，确保所有终端都配置了ROS环境变量。</think>在 Ubuntu 上安装 ROS1（以 Melodic 版本为例）并运行 TurtleSim 仿真可分为以下步骤： --- ### 一、系统环境要求 1. **Ubuntu 版本**：建议使用 Ubuntu 18.04 LTS（ROS Melodic 官方支持版本） 2. **网络连接**：确保能访问软件源仓库 --- ### 二、安装步骤 #### 1. 配置软件源 ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` #### 2. 添加密钥 ```bash sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 ``` #### 3. 更新软件包列表 ```bash sudo apt update ``` #### 4. 安装完整版 ROS Melodic ```bash sudo apt install ros-melodic-desktop-full ``` #### 5. 初始化 rosdep ```bash sudo rosdep init rosdep update ``` #### 6. 配置环境变量 ```bash echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` --- ### 三、运行小海龟仿真 1. **启动 ROS 核心**（终端1） ```bash roscore ``` 2. **启动小海龟仿真器**（终端2） ```bash rosrun turtlesim turtlesim_node ``` 3. **启动键盘控制节点**（终端3） ```bash rosrun turtlesim turtle_teleop_key ``` --- ### 四、验证安装成功 - 终端2会出现小海龟窗口 - 在终端3中按方向键可控制海龟移动 - 若出现通信问题，检查是否执行了`source ~/.bashrc`[^2] --- ### 五、常见问题解决 1. **rosdep init 失败**：尝试更换国内镜像源或多次重试 2. **依赖缺失**：使用 `sudo apt install --fix-missing` 自动修复 3. **控制无响应**：确保焦点在运行`turtle_teleop_key`的终端窗口 ---