瑞芯微开发板内核打PREEMPT_RT补丁

盂希

已于 2025-08-22 11:07:51 修改

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分类专栏：嵌入式Linux 文章标签： linux 嵌入式硬件

于 2025-08-18 11:35:43 首次发布

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说明

补丁获取方式：瑞芯微官方或第三方平台提供的SDK内。/SDK/docs/Patches/Real-Time-Performance/PREEMPT_RT内选择对应版本的补丁

适用于RK3506、RK3562、RK3568、RK3576、RK3588

测试平台

硬件：正点原子RK3588开发板
软件：正点原子RK3588 SDK

方法

1.将对应的patch补丁放到/SDK/Kernel内

2.打补丁

#XXXXX补丁名称
patch -p1 < XXXXX

3.内核开启RT

#加载内核配置文件
make ARCH=arm64 rockchip_linux_defconfig

#打开内核图形配置界面
make ARCH=arm64 menuconfig

依次选择

General setup --->
	Preemption Model --->
		(X)Fully Preemptible Lernel (Real-Time)

#保存配置
make ARCH=arm64 savedefconfig

#将保存的配置文件覆盖原文件
cp defconfig arch/arm64/configs/rockchip_linux_defconfig

4.编译内核

#交叉工具链环境
export CROSS_COMPILE=../prebuilts/gcc/linux-x86/aarch64/gcc-arm-10.3-2021.07-x86_64-aarch64-none-linux-gnu/bin/aarch64-none-linux-gnu-

#相比使用./build.sh kernel内置命令，多加了rockchip_rt.config
make ARCH=arm64 rockchip_linux_defconfig rk3588_linux.config rockchip_rt.config

#xxxxx要使用的设备树名称.
make ARCH=arm64 xxxxx.img -j10

将镜像下载到板子上

查看 RT 安装是否成功

uname -a

显示Linux yuxi 5.10.209-rt89-g16b8cb7e2392-dirty #3 SMP PREEMPT_RT Sat Aug 16 20:25:40 CST 2025 aarch64 aarch64 aarch64 GNU/Linux代表成功

5.使用cyclictest测试

安装工具

sudo apt update
sudo apt install rt-tests

测试

# 单核测试
cyclictest -t1 -p80 -n -i1000

# 多核测试（测试4个线程，每个绑定到一个CPU）
cyclictest -t4 -p80 -a -n -i1000

# 输出统计结果
cyclictest -t1 -p99 -n -i1000 -l10000

cyclictest工具说明

-tN：N个测试线程

-a：自动绑定线程到CPU

-p：优先级（实时调度优先级，越高越实时）

-n：mlockall()，避免内存分页

-i：周期（微秒，默认1000即1ms）

-l：循环次数

6.使用RT加载应用程序

# 以 SCHED_FIFO 策略、优先级 90 启动
sudo chrt -f 90 ./APP