ROS安装与环境配置

ROS安装与环境配置

一、在虚拟机中安装ubuntu20.04

1.1 快速安装

（1）准备好ubuntu20.04的ISO文件

​ 阿里云：http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-releases/20.04/

​ Ubuntu：https://ubuntu.com/download/desktop

（2）创建存放虚拟机文件的文件夹

（3）启动VMware

（4）点击“创建新虚拟机”

​ （5）在“新建虚拟机向导”页面选中“安装程序光盘映像文件”并指定为第（1）步中ubuntu20.04ISO文件

（6）点击“下一步”按钮后设置用户名和密码

（7）点击“下一步”按钮后设置“虚拟机名称”、指定虚拟机存放的位置为第（2）步中创建的文件夹

（8） 点击“下一步”按钮后选中“将虚拟磁盘存储为单个文件”

（9）点击“下一步”，然后点击“完成”按钮完成设置开始安装

（10） 断开虚拟机的网络连接，加快安装速度（约5-10分钟）

1.2 常规安装

（1）-（4）步与快速安装相同

（5）选中“稍后安装操作系统”

（6）默认设置

（7）设置“虚拟机名称”和保存位置

（8） 点击“下一步”按钮后选中“将虚拟磁盘存储为单个文件”

（9）完成设置

（10）指定安装ubuntu的ISO文件

（11）启动虚拟机

（12）启动虚拟机

（13）关闭虚拟机网络（加快安装速度）

（14）设置安装界面为中文，键盘布局为English（US）

（15） 通过Tab键点击“继续”按钮（由于vmtools工具没有安装，虚拟机桌面不能自动调整分辨率，“继续”按钮不能显示）

​ **方法：**按Tab键把焦点移动到“探测键盘布局”按钮上

​ 连续按三次Tab键，把焦点移到“继续”按钮上（看不见），然后按回车键

（16） 通过Tab键点击“继续”按钮.按一次Tab键把焦点移动如图所示。然后按三下Tab后敲回车键

（17）通过Tab键点击“继续”按钮.按一次Tab键把焦点移动如图所示。然后按三下Tab后敲回车键

（18）点击“继续”按钮

（19）指定时区。按一次Tab键把焦点。移动如图所示

（20）设置用户密码。 如图所示。按一下Tab后敲回车键

（21） 正式开始安装 （约3分钟）

（22）按下回车键，重启虚拟机

1.3 安装terminator、ssh、net-tools、vmtools

二、在ubuntu20.04中安装ROS

2.1配置软件和更新

（1）配置和软件更新

（2）设置安装源（一般情况下使用国内安装源，速度更快）

​ 官方默认安装源：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

​ 或安装国内清华的安装源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

​ 或安装国内中科大的安装源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

（3）设置安装源

​ 修改/etc/apt/source.list，换为国内的源。执行命令：

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

（4）设置key

​ 执行命令：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

（5）更新安装信息

​ 此步花费时间较长。

sudo apt update  && sudo apt-get upgrade

（6）安装ROS桌面完整版（也可使用鱼香ROS一键安装：查看第（9）步）

​ 此步花费时间较长，且有可能失败。

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

（7）配置环境变量

​ 配置环境变量，方便再终端中运行命令和程序。

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

（8）安装构建依赖

​ 首先安装构建依赖的相关工具：

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

​ 初始化rosdep：

sudo rosdep init
rosdep update

​ 如果初始化失败，使用以下方法：

sudo apt-get install python3-pip 
sudo pip3 install rosdepc
sudo rosdepc init
rosdepc update

（9）鱼香ROS一键安装

​ 官方网站：小鱼的一键安装系列 | 鱼香ROS

​ 一键安装命令：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

三、安装VScode集成开发环境

3.1 下载VScode

​ 微软官方下载网站： https://code.visualstudio.com/Download

3.2 安装VScode

​ 执行dpkg命令：

sudo dpkg -i code_1.65.2-1646927742_amd64.deb

3.3 启动VScode，安装插件

​ 打开终端，输入：

code .

​ 进入Vscode后，打开扩展安装：

​ 安装如下插件：

​ C/C++、CMake Tools、Python、ROS、Chinese（Simplified）Language Pack for VisualStudioCode

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