MPU6050传感器

原创于 2025-03-09 20:15:39 发布 · 426 阅读

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基本概念

MPU6050是通过IIC进行通信，其中包括了三轴加速度传感器，三轴陀螺仪（三轴角速度）。利用 MPU6050 芯片内部的 DMP 模块（Digital Motion Processor 数字运动处理器），可对传感器数据进行滤波、融合处理，直接通过 IIC 接口向主控器输出姿态解算后的数据，降低主控器的运算量。所采用的的通信方式采用的是IIC协议，用EEPROM进行读写存储。

编程步骤

1、先进行引脚以及IIC的初始化

void I2cMaster_Init(void) 
{
      GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
      I2C_InitTypeDef I2C_InitStructure;
    
        /* Enable I2Cx clock */
      RCC_APB1PeriphClockCmd(SENSORS_I2C_RCC_CLK, ENABLE);
    
      /* Enable I2C GPIO clock */
      RCC_AHB1PeriphClockCmd(SENSORS_I2C_SCL_GPIO_CLK | SENSORS_I2C_SDA_GPIO_CLK, ENABLE);
    
      /* Configure I2Cx pin: SCL ----------------------------------------*/
      GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  SENSORS_I2C_SCL_GPIO_PIN; 
      GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
      GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
      GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_OD;
      GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd  = GPIO_PuPd_NOPULL;
    
      /* Connect pins to Periph */
      GPIO_PinAFConfig(SENSORS_I2C_SCL_GPIO_PORT, SENSORS_I2C_SCL_GPIO_PINSOURCE, SENSORS_I2C_AF);  
      GPIO_Init(SENSORS_I2C_SCL_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
    
      /* Configure I2Cx pin: SDA ----------------------------------------*/
      GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SENSORS_I2C_SDA_GPIO_PIN; 
    
      /* Connect pins to Periph */
      GPIO_PinAFConfig(SENSORS_I2C_SDA_GPIO_PORT, SENSORS_I2C_SDA_GPIO_PINSOURCE, SENSORS_I2C_AF);  
      GPIO_Init(SENSORS_I2C_SDA_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);  
      
      I2C_DeInit(SENSORS_I2C);
      I2C_InitStructure.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C;
      I2C_InitStructure.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2;
      I2C_InitStructure.I2C_OwnAddress1 = I2C_OWN_ADDRESS;
      I2C_InitStructure.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable;
      I2C_InitStructure.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit;
      I2C_InitStructure.I2C_ClockSpeed = I2C_SPEED;
        
      /* Enable the I2C peripheral */
      I2C_Cmd(SENSORS_I2C, ENABLE);  
        
      /* Initialize the I2C peripheral */
      I2C_Init(SENSORS_I2C, &I2C_InitStructure);
      
      return;
}

2、MPU6050初始化

void MPU6050_Init(void)
{
  int i=0,j=0;
  //在初始化之前要延时一段时间，若没有延时，则断电后在上电数据可能会出错
  for(i=0;i<1000;i++)
  {
    for(j=0;j<1000;j++)
    {
      ;
    }
  }
    MPU6050_WriteReg(MPU6050_RA_PWR_MGMT_1, 0x00);         //½â³ýÐÝÃß×´Ì¬
    MPU6050_WriteReg(MPU6050_RA_SMPLRT_DIV , 0x07);        //ÍÓÂÝÒÇ²ÉÑùÂÊ
    MPU6050_WriteReg(MPU6050_RA_CONFIG , 0x06);    
    MPU6050_WriteReg(MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG , 0x01);      //ÅäÖÃ¼ÓËÙ¶È´«¸ÐÆ÷¹¤×÷ÔÚ16GÄ£Ê½
    MPU6050_WriteReg(MPU6050_RA_GYRO_CONFIG, 0x18);     //ÍÓÂÝÒÇ×Ô¼ì¼°²âÁ¿·¶Î§£¬µäÐÍÖµ£º0x18(²»×Ô¼ì£¬2000deg/s)
}

写MPU6050寄存器中

3、读取MPU6050ID（检测的作用）

4、读取加速的值

加速度数寄存器地址是0x3B

读取角速度的值

陀螺仪数寄存器地址是0x43

DMP 进行姿态解算可以得出欧拉角（偏航角，俯仰角，横滚角）

首先还是需要定义IIC的读写函数数据，进行数据的读写

宏定义中get_tick_count是可以计算出调用的间隔

使用的外部中断是15

获取欧拉角的函数

Pitch: -180 to 180
Roll: -90 to 90
Yaw: -180 to 180

参数：data：欧拉角度，单位为度，q16不动点

accuracy：精度从0开始测量（最不准确）到3（最准确）

timestamp：读取此传感器时间（以毫秒为单位）

pitch（俯仰角）、yaw(偏航角)、roll(横滚角)

int inv_get_sensor_type_euler(long *data, int8_t *accuracy, inv_time_t *timestamp)
{
    long t1, t2, t3;
    long q00, q01, q02, q03, q11, q12, q13, q22, q23, q33;
    float values[3];

    q00 = inv_q29_mult(eMPL_out.quat[0], eMPL_out.quat[0]);
    q01 = inv_q29_mult(eMPL_out.quat[0], eMPL_out.quat[1]);
    q02 = inv_q29_mult(eMPL_out.quat[0], eMPL_out.quat[2]);
    q03 = inv_q29_mult(eMPL_out.quat[0], eMPL_out.quat[3]);
    q11 = inv_q29_mult(eMPL_out.quat[1], eMPL_out.quat[1]);
    q12 = inv_q29_mult(eMPL_out.quat[1], eMPL_out.quat[2]);
    q13 = inv_q29_mult(eMPL_out.quat[1], eMPL_out.quat[3]);
    q22 = inv_q29_mult(eMPL_out.quat[2], eMPL_out.quat[2]);
    q23 = inv_q29_mult(eMPL_out.quat[2], eMPL_out.quat[3]);
    q33 = inv_q29_mult(eMPL_out.quat[3], eMPL_out.quat[3]);

    /* X component of the Ybody axis in World frame */
    t1 = q12 - q03;

    /* Y component of the Ybody axis in World frame */
    t2 = q22 + q00 - (1L << 30);
    values[2] = -atan2f((float) t1, (float) t2) * 180.f / (float) M_PI;

    /* Z component of the Ybody axis in World frame */
    t3 = q23 + q01;
    values[0] =
        atan2f((float) t3,
                sqrtf((float) t1 * t1 +
                      (float) t2 * t2)) * 180.f / (float) M_PI;
    /* Z component of the Zbody axis in World frame */
    t2 = q33 + q00 - (1L << 30);
    if (t2 < 0) {
        if (values[0] >= 0)
            values[0] = 180.f - values[0];
        else
            values[0] = -180.f - values[0];
    }

    /* X component of the Xbody axis in World frame */
    t1 = q11 + q00 - (1L << 30);
    /* Y component of the Xbody axis in World frame */
    t2 = q12 + q03;
    /* Z component of the Xbody axis in World frame */
    t3 = q13 - q02;

    values[1] =
        (atan2f((float)(q33 + q00 - (1L << 30)), (float)(q13 - q02)) *
          180.f / (float) M_PI - 90);
    if (values[1] >= 90)
        values[1] = 180 - values[1];

    if (values[1] < -90)
        values[1] = -180 - values[1];
    data[0] = (long)(values[0] * 65536.f);
    data[1] = (long)(values[1] * 65536.f);
    data[2] = (long)(values[2] * 65536.f);

    accuracy[0] = eMPL_out.quat_accuracy;
    timestamp[0] = eMPL_out.nine_axis_timestamp;
    return eMPL_out.nine_axis_status;
}