2.3 基于XML文件同时启动多个Node节点(roslaunch)

原创已于 2025-07-19 21:15:33 修改 · 122 阅读

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#xml #ros

于 2025-06-14 20:29:45 首次发布

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编写launch文件

<launch>
    <node pkg="ssr_pkg" type="yao_node" name="yao_node"/>
    <node pkg="ssr_pkg" type="chao_node" name="chao_node"/>
    <node pkg="atr_pkg" type="ma_node" name="ma_node" ouput="screen"/>

</launch>

新建终端，执行命令

roslaunch atr_pkg kai_hei.launch

通讯可视化

单个节点单独终端

<launch>
    <node pkg="ssr_pkg" type="yao_node" name="yao_node"/>
    <node pkg="ssr_pkg" type="chao_node" name="chao_node" launch-prefix="gnome-terminal -e"/>
    <node pkg="atr_pkg" type="ma_node" name="ma_node" output="screen"/>

</launch>