qq_57290048的博客

3.修改配置文件（地址：/home/wisdom/livo_driver/src/ws_livox/src/livox_ros_driver2/config）1.现在并解压LivoxViewer2，在下载地址执行以下命令。2.运行LivoxViewer2获取雷达ip地址。

使用键盘让机器人动起来，以此来检测人脸检测效果。编写 cv_face_detect.cpp。

在CMakeLists.txt增加编译条件。新建cv_follow_node.cpp。

在CMakeLists.txt增加编译条件。新建cv_hsv_node.cpp。

在CMakeLists.txt增加编译条件。新建cv_image_node.cpp。

新建文件nav_clienr.cpp编写代码文件路径为在CMakeLists.txt增加编译规则。

修改nav_launch文件，修改base_local_planner的alue选项白色点线为生成被选路径 ，绿色是选定的路径DWA参数列表动态调参：在运行过程中修改launch参数。

这里的layer_name需要指定 "obstacle_layer"，否则会导致导航失败。重置行为，消除reset_distance外的 Obstacles地图。旋转清除，旋转清除障碍物信息，就是机器人选装一圈。Obstacles地图是在恢复行为使用的。master地图是所有地图的总和。在这里需要注意的细节是。

启动仿真环境在rviz中再新增两个map，分别订阅全局代价地图和局部代价地图再保存rviz配置文件在nav_pkg中的rviz文件夹重新编写nav.launch文件避障效果可视化。

在工作空间src下git wpr_simulation，安装install_for_noetic.sh，然后再回退工作空间进行编译下载参数文件下载需要魔法，在这里可以使用手机热点进行平替进入脚本文件夹执行依赖项安装程序。

启动gmapping控制机器人完成对机器人的建图在主文件夹下运行命令，相应的文件会保存在主文件，-f后面就是保存文件名。

运行仿真环境场景可视化查阅话题信息查看激光雷达话题消息获取激光雷达的frame_id获取坐标系关系需要的坐标系关系都存在运行Gmapping运行可视化地图运行键盘仿真控制建图效果。

由于历程计的参与，地图被顺利建成。在Riz建图中存在问题。

【代码】3.2 TF系统。

新建终端，打开操作杆。

在map_pkg中的src文件夹新建map_pub_node.cpp，然后键入以下代码。然后在CMakeLists.txt末尾行增加编译规则。在rviz里add坐标系和map。然后分屏3个终端，分别执行。

进入src目录，新建新消息包在qq_msgs文件夹下新建Carry.msg文件夹目录结构增加编译规则新增消息文件生成消息依赖修改XML文件确保<build_depend>与<exec_depend> 都存在message_generation与message_runtime。

建立新包imu_pkg，并在对应src目录增加imu_node.cpp。因为设计旋转，欧拉角存在万向锁问题，所以这里引入4元数来解决问题。在imu_node.cpp键入代码。

接下来我们来实现该功能 ，先进入~/catkin/src/进入wpr_simulation进行更新。在仿真环境运行的基础上执行以下命令。然后回退到catkin_ws。获得机器人前方障碍物距离。在节点文件键入以下代码。

显示/Scan话题消息，后面的参数是noarr无数组，防止刷屏。食指为X，中指为Y，大拇指为Z。还有右手螺旋法则确定旋转的方向。顺便补充一下右手坐标系。在新建终端，执行命令。

修改Fix Frame 为 base_footprint。1.在Gazebo运行的基础上，新建终端运行下列命令。2.保存配置文件，下次在rviz界面打开配置文件。点击add之后选择RobotModel。再增加一个LaserScan。再新建终端，键入命令。

在包的src目录新建节点文件el_node.cpp。在vel_node.cpp程序键入。在CMkakelists.txt键入。新建包，注意这里依赖的包发生了变化。机器人运动可视化界面。

编写launch文件。

依次启动ros，chao_node,ma_node。最后的参数chao_callback是回调函数。CMakelists.txt末尾加入代码。再开一个重端，进行通讯可视化。程序优化，增加时间戳。

由于编码问题导致中文不能直接显示，另启终端执行命令，后面编码就上上图的编码。新建频率控制对象,这里是控制话题每秒发送10个消息。在chao_node.cpp新增加代码。使用终端工具检测活跃话题。查看话题里的消息内容。查看话题消息发布频率。消息稳定在每秒10次。

进入工作目录新建包ssr_pkg，最后3个命令是依赖项其实后面3个也都是包Package使用命令roscd来进入包的地址然后使用code指令以ccode打开指定文件打开vscode，在新建的包下的src文件夹新建文件chao_node.cpp然后键入以下代码然后找到该包下的Cmakelists.txt输入以下代码最后Ctrl+Shift+B进行编译 （或者进入工作目录地址catkin_ws/，执行catkin_make）

快捷键用不了，取消输入法符号模式占有。Ctrl+Shift+E 横向分屏。Ctrl+Shift+O 纵向分屏。Ctrl+Shift+W 取消分屏。删除并确定就可以用快捷键了。Alt+方向键 焦点移动。鼠标右键就能分割终端。

编译快捷键设定，更改group，现在按Ctrl+Shift+B就自动编译了。下载.deb文件，然后打开终端，进入下载文件夹，键入命令。在终端键入命令code即启动vscode。1.Chinese简化。

进入scripts文件夹，然后执行命令，这个操作目的是安装依赖项。然后回退到catkin_ws文件下，执行编译命令。再启动一个终端，执行命令 ，来控制机器人运动。切换对应版本的小海龟，因为默认平台为ros2。然后依次执行命令，src就是存放源码的地方。下载内容示意与文件夹结构。后面的操作一致，请自行探索。在文本编辑器最后一行键入。执行编译好的ros程序。进入主目录，执行命令。

出现小乌龟界面 ,在/cmd_velq加上turtle1，然后拖动按钮就可以实现小乌龟的运动。再新建终端，执行命令，这个命令是启动ROS系统。新建终端，执行命令，能初始化就行。再打开一个终端，执行命令。再新建终端，执行命令。

先选择[1]再选择[3]，具体步骤根据流程来就行。输入命名后会要求输入密码。

确认磁盘格式是否为gpt引导区500mb内存交换区：比内存大一点其他全根挂载/同步时间。