一、前置知识总结
1、相机标定的意义
在机器视觉领域，相机的标定是一个关键的环节，它决定了机器视觉系统能否有效的定位，能否有效的计算目标物。相机标定意义在于将现实世界中的三维物体与相机图像对应的二维物体映射起来，实际上就是透视投影。
2、相机标定原理
针对针孔相机模型， 相机标定，标定的是指内参矩阵和外参矩阵，就可以确定为一的相机模型。
- 相机的内参： 主要包含 焦距，相机主点坐标，以及畸变参数即 fx fy cx cy k1 k2 k3 p1 p2
- 相机的外参： 包含 旋转矩阵和平移矩阵 即 R t
2、相机成像几何模型
- 世界坐标系：是客观三维世界的绝对坐标系，也称客观坐标系。
- 相机坐标系（光心坐标系）：以相机的光心为坐标原点， X 轴和 Y 轴分别平行于图像坐标系的 X 轴和 Y 轴，相机的光轴为 Z 轴。
- 图像坐标系：以图像平面的中心为坐标原点，X 轴和 Y 轴分别平行于图像平面的两条垂直边， 用( x , y )表示其坐标值。 图像坐标系是用物理单位（例如毫米）表示像素在图像中的位置。
- 像素坐标系：以图像平面的左上角顶点为原点，X 轴和 Y 轴分别平行于图像坐标系的 X 轴和 Y 轴，用(u , v )表示其坐标值,单位是像素。
3、相机内外参基本原理
相机坐标系与世界坐标系之间的坐标转换关系称为相机外参，一般由平移和旋转两部分参数组成。求取外参的过程称之为外参标定，外参标定的结果关系到如何引导机器人进行抓取。
相机内部参数（简称内参）只与相机内部属性（如焦距、分辨率、像素尺寸、镜头畸变等)
有关。利用相机内参可以将相机坐标系中的三维空间点变换到图像平面坐标系中，经过镜头畸变等校正过程之后可进一步变换至图像像素坐标系中的二维像素点。求取这一关系的
过程称为相机内参标定。
4、相机内参矩阵推导
4.1 相机坐标系–>图像坐标系
真实世界中的某点会投影在相机的成像平面上，利用针孔成像原理，空间任意一点Pc与图像点p之间的关系，Pc与相机光心Oc的连线为OcPc，与像面的交点p即为空间点Pc在图像平面上的投影。
该过程为透视投影，利用相似三角形关系可得：
其中f为焦距，z轴方向上s为Pc点到光心的距离，一般称为比例因子。投影关系为写成矩阵形式：
其中，s为比例因子（s不为0），f为有效焦距（光心到图像平面的距离），(x,y,z,1)T是空间点P在坐标系oxyz中的齐次坐标，(x,y,1)T是像点p在图像坐标系OXY中的齐次坐标。
注意：此时投影点p的单位还是mm，并不是pixel，需要进一步转换到像素坐标系。
4.2、图像坐标系–>像素平面坐标系
像素坐标系和图像坐标系都在成像平面上，只是各自的原点和度量单位不一样。图像坐标系的原点为相机光轴与成像平面的交点，通常情况下是成像平面的中点或者叫principal point。图像坐标系的单位是mm，属于物理单位，而像素坐标系的单位是pixel，我们平常描述一个像素点都是几行几列。所以这二者之间的转换如下：
dx和dy表示每一列和每一行分别代表多少mm，即1pixel=dx mm。
5、相机透镜畸变与校正
5.1、径向畸变
光线经过透镜中心会发生弯曲，这种现象称为径向畸变，径向畸变分为枕型畸变与筒形畸变。
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